در این پایان نامه یکی از مدل های زنجیره غذایی سه گونه ای با تأخیر را معرفی می کنیم که در آن پایداری سراسری از نقطه تعادلی درونی مثبت و نقطه تعادلی مرزی با به کار گیری تابع لیاپانوف مناسب تعیین می شود. انشعاب هاف از مدل که زمان تأخیر به عنوان پارامتر انشعاب در نظر گرفته شده، را بررسی می کنیم. همچنین انشعاب هاف از مدل، را برای دو پارامتر دیگر از پارامتر های مدل بررسی می کنیم. و در پایان تجزیه تحل...

در این مقاله به بحث، بررسی و توسعه الگوریتم‌ طراحی مسیر برای مأموریت تعقیب هدف متحرک پرواز گروهی هواپیماهای بدون سرنشین پرداخته می‌شود. مطابق با الزامات هواپیمای بدون‌سرنشین بال ثابت، برای تعقیب هدف متحرک و همچنین مأموریت دوری از موانع در محیط‌های پیچیده، الگوریتم جدیدی از ترکیب الگوریتم میدان برداری لیاپانوف با الگوریتم میدان پتانسیل بهبود یافته ارائه می‌شود. الگوریتم میدان برداری لیاپانوف در ...

خطا جز لاینفک هر سیستم صنعتی است. در این پایان نامه یک روش تشخیص خطای مقاوم عمل گر مبتنی بر رویتگر عصبی برای یک کلاس از سیستم های غیر خطی ارائه شده است. بر خلاف بسیاری از کارهای انجام شده که حالت های دینامیکی سیستم در دسترس فرض می شوند، روش پیشنهادی وابستگی به حضور یا عدم حضور حالت های سیستم ندارد. با استفاده از یک رویتگر عصبی توابع نامعلوم سیستم و حالت ها تخمین زده می شوند. قوانین بروز رسانی ش...

طراحی، مدلسازی و ساخت خودروهای دوچرخ در سالهای اخیر بسیار مورد توجه محققان بوده است. مهمترین پارامتر در طراحی این خودروها، تحلیل پایداری و طراحی کنترلر جهت اعمال سیگنال کنترلی مناسب برای حفظ تعادل خودرو می باشد. از معروف ترین مدل های ساخته شده-ی این نوع خودرو، مدل سگوِی است که تحقیقات زیادی در مورد این مکانیزم انجام پذیرفته است. در این تحقیق، از یک مدل خودروی دوچرخ شامل دوچرخ، یک پایه، یک مکان...

فراهم آوردن شفافیت هرچه بیشتر به همراه تامین پایداری ابتدایی ترین اهداف سیستم های تله اپراتوری دوجانبه محسوب می شود. تاکنون برای طراحی این سیستم ها، روش-های مختلفی ارائه شده است که در این بین، تکنیک انفعال محور به صورت گسترده ای مورد استفاده قرار گرفته است. در این تکنیک، محیط و اپراتور دو سیستم منفعل در نظر گرفته می شوند. منفعل در نظر گرفتن اپرتور چندان دور از واقعیت نیست زیرا اپراتور باعث ناپا...

در این پایان نامه ، کنترل حالت لغزشی ‎(smc)‎ برای پایدارسازی یک دستگاه کنترلی همراه با اغتشاش و عدم قطعیت مورد بررسی قرار می گیرد. با توجه به شکل دستگاه کنترلی ، (خطی یا غیر خطی ) رویه لغزشی ‎(ss)‎ مناسب تعریف شده و نشان داده می شود که حرکت روی این رویه لغزشی ، با معیار لیاپانوف ، به سمت نقطه تعادل همگراست. نوع پایداری روی رویه لغزشی ، از نوع پایداری مجانبی خواهد بود. حرکت روی رویه لغزشی ، بعد ...

در این مقاله یک رویت‌گر مد لغزشی تطبیقی اتفاقی جدید ارایه شده که قادر است حالت‌های سیستم آشوبی نامعین، با نامعینی مدل و پارامتر را تخمین بزند. رویت‌گر ارایه شده نیازی به دانستن کران بالای نامعینی مدل ندارد و آن را با استفاده از روش‌های تطبیقی تخمین می‌زند. از طرف دیگر با استفاده از قانون تطابق ارایه شده، رویت‌گر قادر به تخمین پارامترهای نامعین است. اثر نویز اندازه‌گیری در معادلات رویت‌گر در نظر...

در این مقاله تحلیل دینامیکی و کنترل مقاوم PIDربات‌های موازی کابلی که به صورت کامل مقید می‌باشند، مورد بررسی قرار می‌گیرد. از آنجا که در این کلاس از ربات‌هاکابل‌ها باید در تمامی مانورهای حرکتی خود تحت کشش باشند، کنترل آن‌ها چالش برانگیزتر از همتایان آن‌ها با ساختارهای سری و موازی بوده و توسعه نظریه‌های کنترلی برای این دسته از ربات‌هاکمتر مورد توجه قرار گرفته و مسائلی از قبیل تحلیل پایداری مقاوم ...

در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده تطبیقی محدود برای سیستم های تله اپراتوری غیرخطی نامعین و مقید به مساله اشباع محرک ها می باشد که در آن تاخیر زمانی موجود در کانال انتقال اطلاعات نیز به صورت متغیر با زمان و نامتقارن است. ساختار کنترلی پیشنهادی یک کنترل کننده تناسبی غیرخطی به همراه یک کنترل کننده دمپینگ غیرخطی بوده که جمله تناسبی تابعی از خطای ردیابی موقعیت بین روبات های فرمانده و فرمانبر می باش...

در این پژوهش ابتدا نظریه ی آشوب و کمیت ناوردای نمای لیاپانوف بعنوان معیاری برای نوفه زدایی و بعد همبستگی نیز معیاری برای فرکتالی بودن سیستم دینامیکی معرفی گردیده و در ادامهاز تبدیلات موجک بعنوان یکی از روش هایمورد استفاده برای پردازش امواجو نوفه زدایی، استفادهشده است. در نظریه ی موجک، سیگنال مورد نظر با استفاده از تبدیلات موجک بر حسب مجموعه ای از توابع موجک بسط داده می شود. امواج ecg از جمله ی ...