یک روبات چند درجه آزادی را می توان به شکل یک سیستم چند ورودی ـ چند خروجی در نظر گرفت که در آن، گشتاور و یا نیرو در مفصل های روبات، به عنوان ورودی و زوایه های مفصل های لولایی و یا جابجایی های خطی مفصل های کشویی و یا حتی موقعیت انتهای روبات، به عنوان خروجی می باشد. روش های کنترلی فراوانی از قبیل کنترل فازی، کنترل تطبیقی و کنترل مقاوم جهت کنترل روبات، به کار گرفته شده است. در این پایان نامه از یک ...

چکیده ندارد.

آشکارسازی با نرخ ثابت هشدار کاذب (cfar) یک مقوله ی بسیار مهم در مسایل آشکارسازی راداری است. پردازشگرهای cfar برای آشکارسازی اهداف راداری در محیط هایی که پارامترهای آمارگان تداخل در آن ها نامعلوم و یا متغیرند مناسب هستند. روش مرسوم برای ایجاد خاصیت cfar در رادار، تخمین توان تداخل محیط به کمک سلول های تفکیک مجاور سلول تحت آزمون و تعیین سطح آستانه ی آشکارسازی به طور وفقی و برابر ضریبی از این تخمین...

طراحی سیستم های مخابراتی به اطلاعات حالت کانال وابسته است. در اغلب موارد این اطلاعات با عدم قطعیت در دسترس هستند، و نادیده گرفتن این موضوع باعث کاهش چشم گیر عملکرد سیستم می شود. در این پایان نامه، طراحی پایور یک سیستم رله چند آنتنی ارائه شده است که در آن، عدم قطعیت با در نظر گرفتن کانال ها درون یک ناحیه از پیش تعریف شده، توصیف شده است. هدف، طراحی توأم ماتریس های پردازش گر رله و گیرنده مقصد است،...

در این مقاله، ابتدا پارامترهای مورد نیاز در مدل سازی فضایی کانال های چند ورودی - چند خروجی (بدون در نظر گرفتن آنتن های قطبی شده) مطالعه و مراحل مدل سازی کانال معرفی شده اند. سپس، همبستگی های زمانی و فضایی ضرایب کانال بررسی شده و در ادامه، با در نظر گرفتن آنتن های قطبی شده (با قطبی شدگی عمودی و افقی) و معرفی پارامترهای جدید، مدل کانال اولیه ارتقا یافته است. در مرحله ی بعد، ظرفیت سیستم را بررسی و...

در اینجا معادلات ژایروسکوپ بازنویسی شده بنحوی که با تغییر معادلات حالت مناسب استفاده تکنیک های غیر خطی می گردد .با استفاده از تکنیک خطی سازی ورودی-خروجی معادلات غیر خطی به معادلات خطی تبدیل می گردد .نکته حائز اهمیت انست که این تغییر متغیرهای حالت به نحوی در نظر گرفته شده است که با تکنیک خطی سازی مناسب حل گردد .حال با این معادلات خطی با روشهای کلاسیک برخورد شده است .بعلت ماهیت ردیاب بودن ژایروسک...

در این پایان نامه شناسایی و متعادل سازی کور کانال مخابرات دیجیتال simo بر پایه آمارگان مرتبه دوم (sos)، مورد بررسی قرار گرفته است. عبارت کور به این واقعیت اشاره می کند که پارامترهای کانال و متعادل ساز تنها با استفاده از سیگنال دریافتی و بدون بکارگیری سکانس آموزشی از طرف فرستنده، تخمین زده می شوند. استفاده از روش های شناسایی و متعادل سازی کور کانال مبتنی بر sos، نیازمند حجم بالایی از محاسبات می ...

پیش بینی رفتار مخزن t شکل به دلیل پیچیدگی بالا همواره مورد علاقه محققین بوده است. در این مقاله بر اساس داده های آزمایشگاهی و با استفاده از برنامه ریزی ژنتیکی برای خروجی فرآیند اختلاط مدلی بهینه ارائه شده است. به منظور یافتن معادلات رفتاری سیستم، ابتدا با تغییر متغیر های ورودی سیستم جدول داده های تجربی ورودی – خروجی به دست آمد. با استفاده از برنامه ریزی ژنتیکی، معادله حاکم بر جدول داده های ورودی...

مدل های اساسی تحلیل پوششی داده ها(dea)، برای داده های نامنفی طراحی شده اند؛ اما در دنیای واقعی با مسایلی روبرو هستیم که ورودی ها و خروجی ها می توانند منفی باشند. بسیاری از محققین مدل هایی برای ارزیابی واحدهای تصمیم ‏گیرنده با ورودی و خروجی منفی ارایه داده اند که ما در این مقاله مدل rdm که و مدل msbm را بررسی می کنیم. در ادامه بحث به بررسی مدل تحلیل کارایی چند جهتی (mea) با داده های منفی می پردا...