این پژوهش به کاربرد کنترل کننده ی فازی نوع ۲ بازه یی در میراگر جرمی فعال برای کاهش پاسخ سازه می پردازد. یکی از استی های سیستم های فازی نوع ۱، ناتوانی آن ها در لحاظ کردن عدم قطعیت در اطلاعات تشکیل دهنده ی پایگاه قوانین فازی است. سیستم های فازی نوع ۲، قادر به برطرف کردن این کاستی است و عدم قطعیت در رفتار سازه و بارگذاری را لحاظ می کنند. برای بررسی کارایی روش کنترلی پیشنهادی، از یک سازه ی ۱۱ طبقه ...

آن چه که در پی می آید تجدید خاطره ی نویسنده از پیدایش و آغاز رویش حلقه های توابع پیوسته با تاکید بر روی کارهایی است که در دهه ی پنجاه در دانشگاه پوردو انجام شده است. ادعایی بر بی نقص بودن یا تاریخی-تحقیقی بودن آن نیست. مقداری از کار انجام شده در آن زمان مورد بحث قرار گرفته و ارجاعات به کتاب ها و مقالات مروری آن دوره را در بر گرفته است. روی هم رفته نمادهایی که در ادامه مورد استفاده قرار گرفته از...

در این پژوهش، در ابتدا مدلسازی ربات 6 مفصل دورانی ربات kuka در نرم افزار solidworks انجام شد اما از آنجایی که قصد داشتیم کنترل نیرو انجام دهیم و قابل تعمیم به بیشتر رباتهای صنعتی باشد به بررسی 3 مفصل دورانی ابتدائی آن پرداخته ایم و مدل دینامیکی این مدل استخراج شده است. سپس جهت تحلیل، انجام آنالیز و شبیه سازی از نرم افزار simulink matlab استفاده شد. در آخر نیز کنترل ترکیبی موقعیت و نیرو مورد است...

این پایان نامه به معرفی یک سیستم فتوولتائیک با ردیابی نقطه بیشینه توان متصل به شبکه سه فاز می پردازد. الگوریتم رد یابی نقطه ی بیشینه توان برای بدست آوردن توان ماکزیمم تحت شرایط مختلف تابش و دما برای سیستم فتوولتائیک به کار برده شده است. استراتژی کنترل بر پایه تئوری توان راکتیو لحظه ای و کلید زنی اینورتر بر اساس روش هیسترزیس تطبیقی می باشد. مطابق این استراتژی زمانی که تابش وجود ندارد(در طول شب) ...

این پایان نامه به بررسی موضوعات کنترلی در سیستم های خورشیدی و در رأس آن ها ردیابی نقطه بیشینه توان می پردازد. سیستم های خورشیدی دارای طبیعتی غیرخطی می باشند و همچنین احداث و استفاده از آن ها برای استخراج انرژی الکتریکی از نور خورشید، هزینه بر است. به همین دلیل این سیستم ها نیازمند فرایندی کنترلی برای استخراج بیش ترین مقدار توان از هر آرایه خورشیدی می باشند. روش های زیادی برای این منظور ارائه شد...

هدف از این مقاله ارائه الگوریتمی برای بازیابی تعادل ربات انسان نما در حضور اغتشاشات ناشناخته شدید بر روی سطوح تماسی کوچک است. انسان با بزرگ شدن اغتشاش وارده به ترتیب از سه استراتژی مچ پا، لگن و گام برداری برای بازگرداندن تعادل خود بهره می برد. در شرایطی که اغتشاش وارده بزرگ باشد و شرایط محیطی اجازه گام برداری را ندهد، و یا زمانی که ربات بر روی سنگ و یا قطعه ای می ایستد، سطح تکیه گاهی پا کوچک می...

هیدرولیک جریان در آبگذرهای ساده با مقطع و شیب ثابت شناخته شده می باشد. رقوم سطح آب در بالادست یک آبگذر به وسیله نقطه کنترل تعیین می گردد. در یک آبگذر ساده، نقطه کنترل در مقطع ورودی یا خروجی آن است. ولیکن در برخی کشورها، مانند انگلستان که بر اثر توسعه تجاری و شهری، رودخانه ها و جویبارها با مقاطع، شیب های مختلف و مصالح گوناگون در سال های متمادی سرپوشیده و تبدیل به آبگذر شده اند، فاکتورهای متعددی ...

نانو لوله های کربن لوله هایی در مقیاس نانو هستند که از یک ورقه گرافن لوله شده هم چون استوانه ای بدون درز ساخته شده اند. این مواد بخاطر قطر کوچک ((nm و طول بلند (mµ) و پیو ندهای قوی c-c دارای خواص فیزیکی منحصربه فردی هستند. یکی از این خصوصیات رسانش الکتریکی این مواد است. در این پروژه رسانایی الکتریکی نانو لوله های کربنی چند لایه بوسیله روش اتصال شکسته ی کنترل شده بررسی شد. با استفاده از نرم افزا...

در این رساله، به مسئله کنترل سیستم‏های دارای عدم قطعیت از دیدگاه حساب مرتبه کسری پرداخته شده است. در ابتدا، مسئله تخمین حالت‏های سیستم برای دسته‏ای از سیستم‏های مرتبه کسری غیرخطی مورد توجه قرار گرفته است. بعبارت دیگر، با استفاده از مفاهیم و تعاریف حساب کسری رویتگر مرتبه کسری طراحی شده است. با استفاده از تعمیم قضیه پایداری لیاپانوف در حساب مرتبه کسری، تحلیل پایداری سیستم خطا انجام شده و نشان داد...