موقعیت‌یابی و نقشه‌سازی همزمان (SLAM) مشکلی اساسی در زمینه ناوبری ربات‌های متحرک است و حل آن یکی از جذاب‌ترین موضوعات کاری محققین بوده است وامروزه یکی از بخش‌های مهم سیستم‌های ناوبری را تشکیل می‌دهد. در این مقاله یک الگوریتم SLAM اینرسی کارآمد برای یک پهپاد یا یک وسیله هوابرد ارائه می‌شود. ساختار SLAM اینرسی مذکور برای بکارگیری دو نوع سنسورRange/Bearing و Bearing-only مناسب بوده و نیازی به سیس...

ردیاب‌های‌ ستاره، به‌عنوان نمونه‌ای از سنجنده‌های مبتنی بر مشاهدات سماوی، با هدف تعیین وضعیت دقیق و مطلق سکوهای حامل آنها طراحی شده‌اند. تحقیق حاضر، الگوریتم‌های استاندارد مورد استفاده در ردیاب ستاره را به‌گونه‌ای بهبود خواهد داد که با بهره‌گیری از مشاهدات میل‌سنج و زمان‌سنج دقیق، علاوه بر اطلاعات وضعیتی سکو، موقعیت محلی و نیز آزیموت آن را در لحظه اخذ تصویر برآورد نماید. به‌منظور بررسی و ارزیاب...

یادگیری تقویتی یکی از حوزه های یادگیری ماشین است که هدف آن بهبود رفتار عامل بر اساس سیگنال های تقویتی است که از محیط دریافت می کند. مشکل اینجاست که در بسیاری از کاربردهای واقعی، پاداش محیط با تاخیر بسیار زیادی به عامل داده می شود. مشکل دیگر این است که تا زمانی که عامل به یک سطح قابل قبول از یادگیری برسد، تمام حرکات آن تصادفی خواهد بود. ضمناً با پیچیده تر شدن محیط، تعداد وضعیت های مورد اکتشاف و پ...

در این پایان نامه موضوع ناوبری ربات سیار در محیطی با موانع نرم مورد بررسی قرار گرفته است. در سال‏های اخیر حرکت ربات‏های سیار در محیطهایی که عبور از آنها ممکن اما همراه با هزینه است، نظر بسیاری از محققین را به خود جلب کرده است، به خاطر اینکه به طور گسترده‏ای در رشته‏های گوناگون از قبیل اکتشافات فضایی، نظارت زیرآبی، صنایع نظامی، کاربردهای پزشکی، نجات، و غیره استفاده شده است. برای این کاربردها ناو...

این پژوهش درک کودکان ایرانی از معنای نشان­های مفهومی و علائم ناوبری موجود در رابط کاربر کتابخانه­ی مجازی بین­المللی کودکانرا بررسی می‌کند تا به کمک آن میزان مناسب بودن یا نبودن رابط کاربر این کتابخانه برای استفاده کودکان ایرانی سنجیده شود.روش اصلی پژوهش کیفی است و از روش کمی برای پاسخ‌گویی به برخی از پرسش­های پژوهش کمک گرفته شده است. جامعه­ی مورد مطالعه، شامل20 کودک 7 تا 11 ساله بود. نتایج پژوه...

هدف این مقاله معرفی الگوی مدیریت آموزش از تبار مدیریت آموزشی در آموزش مباحث علوم دریایی می‌باشد. کاربرد آن در شکل دادن به فضای هسته‌ی فنی آموزشی یا کلاس‌های درس‌‌ علوم دریایی به همراه جهت‌دهی فعالیت‌های شاگرد محوری مانند یادگیری مشارکتی همکارانه در فرایند تولید علم، خودجوشی و خودشناسی در یادگیری و یادگیری ‌مهارت‌‌های رفتاری برگرفته از تفکر و تدّبر فراگیران دروس علوم دریایی در حال و آینده می باشد...

انطباق تصاویر قبل از عمل با فضای فیزیکی بیمار در حین عمل در سیستم های راهبری جراحی به کمک تصویر، برای ردیابی ابزار جراحی نسبت به بدن بیمار امری ضروری محسوب می شود. جراحی ستون فقرات به کمک تصویر نیز از این امر مستثنی نیست. به دلیل تفاوت در نحوه قرارگیری بیمار در تصویربرداری قبل از عمل و شرایط حین عمل، تفاوتی در انحنای ستون فقرات بیمار ایجاد می شود این بدین معناست که یک انطباق صلب برای انطباق کل ...

به دلیل محدودیت­های موجود در سیستم­های تعیین موقعیت جهانی نظیر GPSو با توجه به کاربردهای روز افزون اینگونه سیستم‌ها، امروزه شاهد شکوفا شدن نسل­های جدیدی از سیستم‌های تعیین موقعیت ماهواره­ای در کشورهای مختلف هستیم. این نوع سیستم­ها به دو دسته سیستم‌های مکمل و مستقل منطقه‌ای تقسیم می‌شوند. طراحی آرایش یا هندسه فضایی این نسل از سیستم‌های تعیین موقعیت ماهواره­ای متاثر از اهداف مورد نظر در این گروه ...

مولتی روتور یک پرنده بدون سرنشین با شش درجه آزادی می باشد.شکل اصلی این پرنده شبیه صلیب می باشد که با داشتن شش موتور BLDC قابلیت انجام حرکات ومانورهای پیچیده است. درحال حاضر کنترل این دسته ازپرنده هابه وسیله خلبان زمینی که بصورت کنترل دستی می باشد ویا ازطریق سیستم GPS انجام می شود. روش فازی تطبیقی غیر مستقیم کنترلری است برای کنترل دو حالت پیچش و چرخش در سیستم پروازی که با گرفتن ورودی خروجی مورد ...

در این پژوهش سعی خواهد شد با استفاده از کاربرد تحلیل شبکه در محیطgis، فرایند ساماندهی مکانی- فضایی براب ارائه الگوی مناسب پوشش دهی خدماتی مراکز اورزانس در شهر اردبیل مورد آزمون قرار گیرد وبهترین مسیرها برای امداد رسانی در کمترین زمان برای سانحه دیدگان انتخاب گردد. در واقع هدف اصلی از این پژوهش شناخت کاربردها و قابلیت های gis در حمل ونقل شهری و ناوبری خودروهای اورژانس و ارائه راهکارها . الگوی پو...