در سال های اخیر روش توابع پایه ای شعاعی به عنوان یک روش برای درونیابی و حل معادلات مورد استفاده قرار گرفته است. در این پایان نامه، یک طرح عددی بر مبنای توابع پایه ای شعاعی برای حل دستگاه های معادلات دیفرانسیل معمولی مرتبه دوم با شرایط مقدار مرزی ارائه می دهیم. در ابتدا مشتق های اول و دوم تابع براساس درونیاب توابع پایه ای شعاعی تقریب زده می شوند و سپس با استفاده از تقریب های به دست آمده به...

زمینه و هدف: گشنیز با نام علمی coriandrum sativum از قدیمی ترین گیاهان دارویی شناخته شده است، که در مطالعات مختلف به اثرات ضد التهابی و ضد میکروبی و ضد قارچی روغن آن اشاره شده است، هدف از این مطالعه بررسی تاثیر روغن گشنیز در ترمیم زخم سوختگی درجه دو سطحی می باشد. روش بررسی: در این مطالعه تجربی که در آزمایشگاه حیوانات مرکز آموزشی درمانی حضرت فاطمه (س) تهران در مهر و آبان 1392 انجام شد، در قسمت خ...

زمینه و هدف: سوختگی و آسیب های مربوط به آن یکی از معضلات جامعه امروزی است. با توجه به کاربرد سولفادیازین نقره در بالین و از طرفی استفاده از ترکیب سقز-روغن حیوانی در برخی مناطق ایران جهت بهبود زخم های سوختگی، این مطالعه با هدف مقایسه تاثیر ترکیب سقز-روغن حیوانی با پماد سولفادیازین نقره 1% در درمان سوختگی درجه دو طراحی گردید.مواد و روش ها: در این مطالعه تجربی آزمایشگاهی یک سوکور، پس از بیهوش کردن...

چکیده ندارد.

در شبکه های مخابراتی چند کاربره، تداخل یکی از مهترین عوامل کاهش نرخ مبادله اطلاعات می باشد. لذا مدیریت این تداخل و یافتن روش هایی جهت کاهش و یا حذف این تداخل یکی از موضوعات مهم مورد بحث برای محققین این امر گشته است. در این پایان نامه در ابتدای امر مقدمه ای از پژوهش های صورت گرفته توسط سایر محقیقن در حوزه های مشابه با موضوع این پایان نامه ارائه شده است. در ادامه برخی مفاهیم مورد نیاز در این پژوه...

در این پروژه، مدل سازی سینماتیک مستقیم ربات های موازی و به طور خاص ربات گاف استوارت مورد بررسی قرار گرفته است. ربات های موازی حرکت های کوپله به شدت غیرخطی از خود بروز می دهند و بنابراین در حال حاضر حل فرم بسته ای با جواب یکتا برای سینماتیک مستقیم آن ها موجود نیست، ولی از آن جهت که حل سینماتیک مستقیم نقش اساسی در فرم بسته موقعیت و کنترل نیرو دارد، حل سریع و دقیق آن اجتناب ناپذیر است. در این پرو...

در این پایان¬نامه تحلیل سینماتیکی و استاتیکی ربات های سه و پنج درجه آزادی موازی متقارن ارائه شده است. این تحلیل¬ها برای ربات¬های rrr-3، rsr-3، rrs-3 و rcc-3 تا به امروز انجام نشده است. ربات موازی یک مکانیزم با زنجیره¬ی سینماتیکی بسته است که سکوی متحرک به¬وسیله¬ی چند زنجیره¬ی مستقل سینماتیکی به پایه متصل می باشد. ربات های سه درجه آزادی از یک صفحه¬ی پایینی(پایه ثابت)، صفحه¬ی بالایی (مجری نهایی) و...

ربات های موازی به دلیل دارا بودن برتری های خاص نسبت به ربات های سری در سال های اخیر مورد توجه بسیاری از پژوهشگران قرار گرفته اند. تحلیل سینماتیک و دینامیک ربات های موازی و شبیه سازی دینامیکی سیستم های مکانیکی از اهمیت ویژه ای برخوردار می باشد، زیرا می تواند امکان مطالعه عملکرد سیستم های مکانیکی، مانند ربات های موازی و کنترل ربات های سریع یا ربات های تحت بار زیاد یا ربات هایی با عرض باند بالا و...

در رباتیک، برنامه ریزی گام (محل فرود گام جدید و مدت زمان گام) برای ربات انسان نما، به دلیل ناقص عملگر بودن و داشتن درجات آزادی بالا، هنوز هم مساله ای چالشی و پیچیده است. این مساله در حضور اغتشاشات خارجی که تعادل ربات را برهم می زنند، بغرنج تر هم می شود. در این پروژه، هدف این است که بدون در نظر گرفتن مسیرهای از پیش تعیین شده، مساله برنامه ریزی گام در برابر اغتشاش خارجی برای ربات حل شود تا ربات ب...

در این مقاله تلاش شده که خلبان خودکار ارتفاع یک هواپیمای بدون سرنشین طراحی شود. به دلیل پرواز هواپیماهای بدون سرنشین در ارتفاع پایین و در نزدیکی سطح زمین، خلبان خودکار ارتفاع نقش مهمی در اجرای موفقیت آمیز مانورها دارد. این مسأله دارای پیچدگی ها و در عین حال جذابیت های فراوانی است، زیرا رابطه ی بین ارتفاع و زاویه ی الویتور(به عنوان ورودی) غیرکمینه فاز و غیرخطی است و دارای مقدار نامعینی می باشد. ...