این مقاله به شبیه سازی کنترل یک کوادروتور با استفاده از روش های غیرخطی و بر اساس تخمین وضعیت بدست آمده از سنسورهای ممز پرداخته است. در ابتدا، مدل دینامیکی کوادروتور استخراج شده و سپس با استفاده از روش های غیرخطی مود لغزشی و خطی سازی پسخورد، کنترل وضعیت آن در نرم افزار متلب شبیه سازی شده است. برای واقعی تر کردن مدل شبیه سازی و نزدیک کردن آن به واقعیت، از داده های آزمایشگاهی سنسورهای ممز استفاده ...

اهداف: ساماندهی و مناسب سازی فضاها و خدمات عمومی شهری با در نظر گرفتن نیاز های جانبازان و معلولان، یکی از ضروریات هرجامعه، بخصوص جامعه ما می باشد که بعد از جنگ با شماری از جانبازان نیازمند این توجه مواجه شده است. هدف تحقیق حاضر، بررسی میزان رضایتمندی و ارزیابی مولفه های موثر بر بهبود کیفیت مدیریت شهری در راستای برخورداری معلولین و جانبازان از حقوق مدنی بعنوان یک شهروند در بهره گیری از فضاها و خ...

دستیابی به پوشش هایی با خواص مناسب برای اعمال بر روی سطوح ABS با چسبندگی خراش پذیری و سختی مناسب بر پایه رزین نیتروسلولز از اهمیت ویژه‌ای برخوردار می باشد. در این تحقیق آماده سازی ABS به دو روش حلالی و اکسایشی انجام شد که در روش حلالی از ایزوپروپیل الکل و در روش اکسایشی از سولفوکرومیک اسید استفاده گردید. برای ایجاد یک پوشش با چسبندگی و سختی مناسب بر روی ABS درصدهای مختلف از رزین نیتروسلولز با ا...

این مطالعه باهدف مقایسه میزان پیشرفت ژنتیکی، تغییرات هم‏خونی و فاصله نسل منتج از سه برنامه اصلاح‏نژاد هسته باز، هسته بسته و نر مرجع با روش شبیه‏سازی تصادفی با نرم‏افزار ADAM انجام شد. چهار سطح اندازه گله، سه سطح تعداد ماده به ازاء هر نر و چهار شاخص انتخاب در سه برنامه اصلاح‏نژاد ( هسته باز، هسته بسته و نر مرجع) ترکیب شده و در مجموع 144 سناریو مقایسه گردید. بیشترین میزان پیشرفت ژنتیکی کل و پیشرف...

بیشتر مطالعات گذشته بر روی آلیاژهای حافظه دار شکلی، به یکی از پرکاربردترین نوع این آلیاژها با نام نیکل تیتانیوم Ni-Ti مربوط می­شوند. با این حال قیمت بالا و رفتار پیچیده ی این آلیاژ به دلیل وابستگی بسیار زیاد به نرخ کرنش، محققین بسیاری را به سوی تولید آلیاژهای جایگزین سوق داده است. مقاله حاضر ضمن ارزیابی خواص آلیاژ نوین پایه مس Cu-Al-Mn که توسط یکی از محققین ژاپنی به نام اراکی معرفی گردیده، قابل...

با نگاهی اجمالی به ترکیب منابع شهرداری ها، می‌توان وابستگی قابل توجهی را به درامدهای حاصل از صدور مجوز ساختمان و تراکم را مشاهده نمود که پیامدهای نامناسبی را برای اقتصاد شهری در ایران در پی داشته است. در این مطالعه الگویی برای تأمین مالی دولت‌های محلی و شهرداری‌‌ها ارائه شده است که بر مبنای آن، معیار‌های عدالت، شفافیت، کارایی، پایداری و کفایت به عنوان معیارهای الگوی مناسب معرفی و رتبه‌بندی شد. ...

سابقه و هدف: افزایش بازده تولید محصول همراه کاهش هزینه های تمام شده، از جنبه های مهم تحقیقات زیست فناوری است. از آنجایی که آنتی بیوتیک ها از نظر مصرف سالیانه، مقام دوم را میان  فرآورده های زیستی دارند، پژوهش های بسیاری به منظور افزایش تولید این فرآورده ها صورت گرفته است. این مطالعه با هدف بهینه سازی ترکیبات محیط کشت تخمیر از نظر منبع نیتروژنی، در تولید اریترومایسین انج...

Biodesulfurization of oil component is an important biological Attraction of the oil industry. Researches and studies in this area are going on to reach to the industrial scale. On this way, there are so many problems which can be solved by proper research. In current article, the aim is creating desirable technical knowledge for a special bacteria immobilization our studies around this subject...

جنگل های ناحیۀ رویشی زاگرس امروزه به علت قطع بی رویه و چرای مفرط غالباً به حالت مخروبه درآمده اند، ولی با این حال هنوز می توان مناطقی را یافت که به دلایل گوناگونی، چون دور از دسترس بودن یا مقدس بودن، کمتر تخریب شده اند. از این مناطق می توان به عنوان مناطق شاهد یا الگو در مدیریت و برنامه ریزی سایر مناطق جنگلی استفاده کرد. در این پژوهش به نحوة پراکنش درختان در سطح افق (الگوی مکانی)، که از ویژگی ها...