چکیده: روبات یدک کش روبات ماشین واره ای است که یک یا چند یدکِ فاقد نیروی محرکه را به دنبال خود می کشد. اضافه شدن هر یدک یک محدودیت سینماتیکی غیرهولونومیک به مساله مسیریابی اضافه می کند که باعث پیچیده-تر شدن مساله می شود. با به کاربردن مفهوم اندازه معادل (‏es‏)، مسئله برنامه-ریزی حرکت یک ‏روبات یدک کش تبدیل به مسئله برنامه ریزی حرکت روبات ماشین واره می شود. ‏مقدار پارامتر ‏es‏ با توجه به تعداد ید...

در این مقاله با استفاده از تئوری انتشار امواج تنش پلاستیک، برخورد پرتابه استوانه ای به سطح صلب در آزمایش ضربه تیلور تحلیل شده است. در این روش تحلیلی از طرح رفتار ماده جانسون کوک، معادله حالت می گرونایزن، رابطه کرنش دینامیکی شکست جانسون کوک و معادلات سینماتیکی حرکت استفاده شده است. هم چنین، معادلات بقاء جرم، انرژی و اندازه حرکت در پیشانی موج تنش پلاستیک استخراج شده است. با استفاده از برنامه رایا...

چکیده ندارد.

در این تحقیق مدلسازی جریان‌های افقی بر روی بستر سه بعدی دریای خزر با لحاظ نمودن زبری بستر در کنار تأثیرات ورودی از رودخانه‌ها، بارش، تبخیر و در مناطق مختلف انجام شده است. هدف از انجام این تحقیق بررسی تأثیر توانایی مدلسازی پارامترهای مهم تاثیرگذار بر شبیه‌سازی در دریای خزر است. در ماجول مورد استفاده از نرم‌افزار NASIR، دسته معادلات آبهای کم‌عمق (با فرض توزیع فشار هیدرواستاتیک) به عنوان مدل ریاضی...

افزایش نیاز به استفاده از وسایل زیر آبی خودکار برای کاربردهای نظامی و صنعتی باعث شده است تا تحقیقات در این زمینه در دهه های اخیر افزایش یابد. نیاز به مدل های ریاضی دقیق با استفاده از روش هایی عملی و اقتصادی، به عنوان یک مرحله مهم در کنترل و شبیه سازی این سیستم ها، باعث شده تا زمینه شناسایی سیستم و تخمین پارامتر مورد توجه ویژه قرار گیرد. در این پروژه به شناسایی و تخمین ضرایب هیدرودینامیک یک وسی...

در این تحقیق مدل‏سازی و تحلیل شاتون موتور ملیef7 انجام شده است. تحلیل با سه روش استاتیکی و شبه‏استاتیکی و دینامیکی انجام شده است. در این روش‏ها به بررسی نیروهای وارد بر شاتون و حرکات نوسانی شاتون پرداخته شده است. تنش و ضریب اطمینان خستگی در شاتون بدست آمده است. در این راستا معادلات سینیتکی شاتون بدست آمده است و یک مدل کامل از شاتون با تمام جزئیات در نرم‏افزار abaqus برای تحلیل تنش آماده شده است...

در ارتباط با کنترل شناور های سطحی (مثل کشتی ها و قایق ها و . . .) و همچنین کنترل شناور های زیر سطحی (مثل زیر دریائی ها و rov ها و . . .) تاکنون اقدامات گسترده ای صورت گرفته است. در این پایان نامه مدل سازی و کنترل یک شناور شش درجه آزادی درون آب مورد بررسی قرار می گیرد . شناور مورد مطالعه تنها مجهز به یک جفت پروانه تفاضلی است که به صورت متقارن در طرفین چپ و راست شناور تعبیه شده است. دینامیک حرکتی...

با توجه به پیشرفت روزافزون در زمینه¬های فضایی، و تعریف مأموریت¬های جدید، کلاسی از مسیرهای فضایی تعریف گردیده است که در با استفاده از آن می¬¬توان به نیاز مأموریت برای انتقال با کمترین میزان سوخت لازم پاسخ داد. تنها اشکالی که برای این مسیرها می¬توان برشمرد آن است که به زمان زیادی برای انتقال نیاز دارند. همین امر استفاده از این مسیرها را تنها برای مأموریت¬هایی که قید زمانی خاصی ندارند محدود می¬نما...

ترموالاستیسیته کوپل کلاسیک برای تیر اولر-برنولی ساخته شده از fgm مورد بررسی قرار گرفته است. برای این کار معادله حرکت و معادلات انرژی نهایی به صورت همزمان برای مجهولات به روش المان محدود گلرگین حل شده اند. پروفیل تغییرات دما در راستای ضخامت تیر به صورت خطی با ضرایب مجهول فرض گردیده است که پس از حل محاسبه می شوند. با استفاده از تبدیل لاپلاس و در نهایت پس از حل المان محدود. با استفاده از معکوس لاپ...

در این رساله ، طراحی سیستم کنترل وضعیت یک ماهواره با استفاده از بایاس اندازه حرکت زاویه ای چنان صورت می پذیرد که همواره یک نقطه از پیکره ماهواره رو به سمت مرکز زمین باشد. در این راستا از عملگر چرخ مومنتم و گشتاور دهنده های مغناطیسی برای ایجاد اندازه حرکت زاویه ای و کنترل آن استفاده شده است .