در این مقاله کنترل تطبیقی یک ربات موازی شش کابلی با شش درجه آزادی ارائه می شود. کنترل تطبیقی یک روش برای کنترل سیستم هایی است که عدم قطعیت در پارامتر های آن وجود دارد. هدف اصلی این تحقیق، ردیابی مسیر از پیش تعیین شدة ربات موازی کابلی فضایی با وجود عدم قطعیت در جرم و ممان های اینرسی مجری نهایی و حفظ عملکرد سیستم در مقابل این تغییرات نامشخص می باشد. قبل از پرداختن به مبحث کنترل، ماتریس ژاکوبین رب...

چکیده ندارد.

امروزه با پیچیده شدن سیستم ها، طراحی کنترل کننده های تطبیقی اهمیت ویژه ای یافته اند. در طراحی این کنترل کننده ها محدودیت هایی وجود دارد که یکی از مهم ترین آن ها به اشباع رفتن عملگرها می-باشد. به اشباع رفتن عملگرها می تواند عملکرد و حتی پایداری سیستم های تطبیقی را به طورجدی به چالش بکشد. این موضوع برای سیستم های چندمتغیره اهمیت بیشتری پیدا می کند. روش های مختلفی برای کنترل تطبیقی سیستم ها در حضو...

acknowledgements i wish to express my gratitude to all those who have helped me in preparing this thesis. i would like to express my deep gratitude to my respected advisor dr. kourosh akef, whose advice and comments helped me in the early stages of the research and throughout the writing process. i would also like to express my gratitude to dr. hajar khanmohammad whose invaluable guidance he...

کلیله و دمنه ی بهرامشاهی و مرزبان نامه ی وراوینی دو اثر نفیس و ارزشمند زبان و ادبیات فارسی هستند که با شباهت های فراوانی از قبیل: شباهت ساختاری، محتوایی، سبکی، شخصیّت پردازی مشابه، داستان پردازی مشابه، شیوه-ی روایت گری یکسان و... که با هم دارند؛ می توانند، از جنبه های مختلف، مورد تحلیل و بررسی تطبیقی و نقد پژوهشگران قرارگیرند. در این رساله با هدف تبیین هر چه بهتر شباهت ها و همانندی های ناگفته ...

چکیده سعدی در شاعری، نویسندگی و اندیشه ورزی چهره ای جهانی است؛ بنابراین درباره ی آرا و اندیشه های او آثار بسیاری نوشته اند. این رساله نیز در نوع خود به بررسی دقیق و آماری عناصر و مضامینی می پردازد که سعدی از دو فرهنگ ایرانی و سامی وام گرفته و در آثار خود وارد کرده است .در این بررسی به تمام عناصر هر دو فرهنگ اعم از باورها، آداب و رسوم، اسطوره ها، آیین ها، آثار و بناهای تاریخی و فرهنگی، اقلیم و ...

همواره اسطوره در باور گذشتگان، حقیقتی بی چون و چرا بوده است؛ حقیقتی که پدیده های نخستین و چگونگی پیدایش آن ها را به گونه ای باور نکردنی بازمی گوید. گذر زمان و پیشرفت دانش، پرده از پیدایش نخستین ها برداشته است، از این رو امروزه، اسطوره را تعبیر به دروغ می نمایند. اسطوره در آثار نویسندگان و شعراء ملت های مختلف به گونه ای تقریباً همسان انعکاس یافته است. نویسنده و شاعر پژوهشگر معاصر عرب، حسین مجیب ا...

ااز آنجایی که ایمنی سازه ها در برابر نیروهای زلزله و باد یکی از نگرانی های اصلی برای مهندسین عمران در ساخت سازه های بلند می باشد، بنابراین بایستی توجه ویژه ای به حفاظت از این گونه ساختمانها در برابر اثرات مخرب باد و زلزله داشت. یکی از روشهای متداول جهت کاهش پاسخ های ناخوشایند تحت بارهای غیرمنتظر? زلزله و باد استفاده از میراگرجرمی تنظیم شد? فعال می باشد. لیکن در کارهای قبلی طراحی و بهینه سازی می...

فرض کنید مجموعه $p$ شامل $n$ نقطه در صفحه، دو محور مختصات و یک تابع امتیازدهی $f$ که به هر زیرمجموعه از $p$ یک مقدار حقیقی نسبت می دهد، داده شده است. مسأله مستطیل بهینه مسطح عبارت است از پیدا کردن یک مستطیل $h$ (هم تراز با محورهای مختصات) به طوری که مقدار $f(hcap p)$ را بیشینه کند. ما در مسأله، $f$ را تابعی یکنوا و تجزیه پذیر در نظر گرفته ایم. یعنی تابع ترکیب دو متغیره $g$...

دانستن اسباب نزول آیات و سُور، همچنین شناخت درست و دقیق آیات و سُور مکّی و مدنی، از موثّرترین قرائن لازم، جهت تفسیر و تبیین وحی آسمانی و الهی قرآن است و در کشف معنا و دلالت آیات اهمیّت شایان دارد. قرآن پژوهان، شناخت مکّی و مدنی بودن آیات و سُور را از دو راه ممکن دانسته اند: طریقی مستند بر سماع و نقل و طریقی دیگر متکی بر قیاس. عوامل متعدد همچون: کمبود نصوص، اختلاف و تناقض روایات و... ایشان را بر آن داش...