در این پژوهش، دو مدل رفتاری m c h و d p h معرفی شده اند، که ساختاری کاملاً مشابه دارند و تفاوت آنها فقط در معیار تسلیمی است که برای آنها در نظر گرفته شده است. این دو مدل رفتاری در حقیقت از تلفیق مدل هذلولی، به ترتیب با سطوح تسلیم موهرٓـ کولمب و دراکرٓـ پراگر پدید آمده اند. پس از کالیبره کردن این مدل های رفتاری با داده های آزمایشگاهی در یک مسیر تنش خاص، نحوه ی عملکرد آنها در مسیرهای دیگر تنش با توج...

چکیده سابقه و هدف: آلودگی خاک به فلزات سنگین، نگرانی بزرگ زیست محیطی است. آلاینده های خاک های شهری می توانند به طور مستقیم و غیر مستقیم مانند بلع، تنفس ذرات و جذب پوستی، خطرات قابل توجهی برای سلامت انسان به همراه داشته باشند. از این رو، هدف این پژوهش ارزیابی خطرات بهداشتی فلزات سنگین در خاک سطحی شهرستان آران و بیدگل است. مواد و روش ها: نوع مطالعه از نوع توصیفی- مقطعی بود. 135 نمونه خاک سطحی در ...

از آن جایی که فرآیند دیدن با تحریک گیرنده های فوتونی در شبکیه توسط نور آغاز می شود‏‏، انرژی فوتونی که به چشم برخورد می کند‏ باید به اندازه ی کافی زیاد باشد‏‏، در صورت کافی نبودن آن‏، به انرژی گرمایی هم نیاز خواهد بود. دو نوع گیرنده ی فوتونی در شبکیه وجود دارند که هر کدام به طول موج خاصی از نور حساس می باشند‏. با استفاده از روابط تئوری و تجربی که ارائه شده است‏، به بررسی حساسیت این گیرنده های فو...

جنگ­های طولانی­مدت و فرسایشی بین ایران و بیزانس که در عصر ساسانی اتفاق افتاد ابتدا با انگیزه کشورگشایی و گسترش مرزهای جغرافیایی صورت می­گرفت، اما بتدریج به سمت تسلط بر شهرهای کاروانی، جاده های بازرگانی، رودها، بنادر و آبراهه­های تجاری با انگیزه تسلط بر این جاده­های تجاری سوق داده شد. از طرفی طولانی شدن جنگ­ها به نوبه خود منجر به تغییراتی در مسیر جاده­های تجاری خشکی و دریایی می­شد، این تغییرات،...

ربات متحرک چرخ دار به همراه یک تریلر یک سیستم رباتیکی است که از یک ترکتور به همراه یک تریلر تشکیل می شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانیِ مرجع یکی از مسائل مطرح در زمینه ی ربات های متحرک چرخ دار می باشد که در این مقاله به آن می پردازیم. ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می گردد. در ادامه یک قانون کنترل سینماتیکی فیدبک خروجی و یک کنترل دینامیکی مود ل...

در این مقاله مدل ریاضی جدیدی به منظور حل مسئله تشکیل سلولی با وجود مسیرهای تولیدی جایگزین در حالی که امکان تولید روی بیش از یک مسیر تولیدی وجود دارد ارائه شده است. تابع هدف مدل پیشنهادی کاهش جابجایی های بین سلولی با در نظر گرفتن محدودیت ها و فاکتورهای تولیدی کاربردی می باشد. به منظور افزایش انعطاف پذیری حاصل از مسیر های مختلف توزیع می کند. به علاوه، توازن بار کاری قطعات را روی مسیرهای مختلف توز...

حرکت پیاده طبیعی ترین، قدیمی ترین و ضروری ترین شکل جا به جایی انسان است و پیاده روی هنوز مهم ترین امکان برای مشاهده مکان ها، فعالیت ها و احساس شور و تحرک زندگی و کشف ارزش ها و جاذبه های نهفته در محیط است. پیاده روی دارای اهمیت اساسی در ادراک هویت فضایی، احساس تعلق به محیط و دریافت کیفیت های محیطی است. مسیر پیاده یا پیاده راه ها جزئی از فضاهای شهری هستند که به دنبال تردد بیش از حد سواره و کاهش ا...

چکیده ندارد.

ربات متحرک چرخ دار به همراه یک دنبال رو یک سیستم رباتیکی چند بخشی است که از یک کشنده به همراه یک دنبال رو تشکیل می شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانی یکی از مسائل مطرح در زمینه ی ربات های متحرک چرخ دار است که در این مقاله به آن می پردازیم. در ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می گردد. در ادامه یک کنترل غیر مبتنی بر مدل بر اساس روش ترانهاده ی ژاکوب...