در این پایان نامه به مدلسازی دینامیکی و کنترل یک ربات موازی شش کابلی شش درجه آزادی پرداخته شده است. ربات-های موازی کابلی، نوع خاصی از ربات های موازی می باشند که به جای بازو های صلب از کابل و به جای استفاده از عملگر های هیدرولیکی و پنوماتیکی از کابل جمع کن هایی استفاده می شود که توسط موتور های الکتریکی تحریک می شوند. اولین گام در طراحی کنترل کننده، داشتن یک مدل مناسب و کامل از ربات می باشد. لذا ...

با توجه به کمبود منابع انرژی و مواد خام در جهان بایستی در مسائل مربوط به مهندسی، سازه­ای با وزن و هزینه کمتر را جستجو نمود. از آن جایی که تیرهای لانه زنبوری منجر به افزایش مقاومت خمشی و سختی سازه­ها بدون افزایش وزن سازه می­گردند، لذا در سالیان اخیر مورد توجه قرار گرفته­­اند. در برخی سازه‌ها مانند پل‌ها نیاز به تیرها با ابعاد و ارتفاع بزرگ‌تر به منظور افزایش سختی، مقاومت و تحمل نیروهای بیشتر ضرو...

نوعی طنز تصویری که مولود شرایط اجتماعی است و هدف آن اصلاح است . منظور از اصلاح ، تجسم مشکلات و معضلات اجتماعی با زبان طنز به قصد برطرف ساختن آنها و حرکت به سوی کمال و سعادت جامعه است . این گونه طنز تلخِ تصویری آزادی آن را پیدا می کند که از بخشهای شاد و همه پسند برود سراغ عُریان کردن بخشی از ذهن ، روح و فکر که ممنوع و باورنکردنی است و بدینوسیله است که هنرمند عمق وابعاد مسائل را می شکافد و سپس به ت...

پروژه حاضر ابتدا انسان معاصر را از زوایای مختلفی چون جامعه شناسی، روان شناسی و فلسفه ی زندگی او مورد بررسی قرار می دهد. همچنین ویژگی های جهان امروز همچون تکنولوژی، رسانه و غیره را مرور کرده و سپس تمامی این موارد را در آثار ده تصویر گر شاخص معاصر با رویکرد و جهان بینی خاص، مورد تحلیل قرار می دهد. اهداف: 1-معرفی ده هنرمند به عنوان تصویرگران صاحب سبک و صاحب اندیشه. 2- بررسی تفکر محوری در آثار 10 ...

در این پژوهش دانه های گرده شش گونه از جنس salix با استفاده از میکروسکوپ نوری و الکترونی  اسکنینگ  بررسی شدند. نتایج بررسی ها نشان داد که دانه های گرده سه شیاری بوده و شکل کلی آنها از کروی تا تقریبا مستطیلی و کشیده تغییر می کند. بیشتر دانه های گرده سه لوبه با لوب های محدب و اندازه دانه های گرده بسیار متنوع و با اگزین مشبک بود. ویژگی های موری مانند شکل و اندازه منفذ در گونه های مختلف متفاوت و منف...

در این پایان نامه خواص ساختاری و الکترونی بلور و نانوسیم ایندیم آرسناید به روش محاسباتی بدست آمده است. محاسبات ما بر پایه-ی نظریه تابعی چگالی و به روش شبه پتانسیل با در نظر گرفتن تقریب چگالی موضعی همگن، با استفاده از نرم افزار محاسباتی pwscf انجام شده است. ساختار پایدار بلور ایندیم آرسناید زینک بلند است، گرچه تحت شرایط آزمایشگاهی خاصی در ساختار ورتسایت نیز مشاهده شده است. با در نظر گرفتن تقارن ...

تحلیل پایای صفحه ی میانی چندلایه های متقارن به دوشاخه مختلف مسائل تغییر شکل خالص درون صفحه ای توسط نیرو ی خالص درون صفحه ای و همچنین تغییر شکل های خارج صفحه ای توسط گشتاورهای خمشی تقسیم می شوند. بررسی مقالات منتشرشده نشان می دهد که حل های کمی برای صفحات ناهمسانگرد حاوی گشودگی وجود دارند. در این پایان نامه با گسترش حل تحلیلی لخنیتسکی، به تحلیل توزیع تنش اطراف گشودگی های مختلف در صفحات نا محدود چ...

تحقیق حاضر به منظور بررسی ویژگی های روانسنجی و اعتبار یابی پرسشنامه شش عاملی شخصیت، هگزاکو انجام گرفت. هدف بررسی تعداد ابعاد موجود پرسش نامه فوق با نمونه های ایرانی بود.جامعه آماری، کلیه دانشجویان کارشناسی دانشگاه تبریز بود. بدین منظر 613 ( 270 پسر و 343 دختر) دانشجوی کارشناسی به روش طبقه ای منظم انتخاب و پرسشنامه 100 سوالی هگزاکو و نئو به عنوان پرسشنامه متناظر اجرا شد. نتایج حاصل از تحلیل عامل...

روش گرد آوری داده ها بصورت میدانی بوده و از پرسشنامه در یک بخش بر مبنای شاخص طیف لیکرت و مصاحبه برای جمع آوری داده ها و اطلاعات اولیه برای بخش تحقیق استفاده شده است . جامعه آماری شامل روساء - مدیران و کارشناسان مسئول ( مدیران میانی ) و خبرگان - کارشناسان متخصص بوده است که در شرکت سایپا به فعالیت می پردازند. روش نمونه گیری بصورت گروهی استفاده گردیده است و محاسبه تعداد نمونه با استفاده از فرمول 2...

در میان آموزه‌های استاد پیرنیا درباره معماری سنتی ایران، آنگاه که سخن از معماری خانه به میان می‌آید، به «مستطیل طلایی ایرانی» و کاربرد گسترده آن توسط معماران سنتی اشارات صریحی می‌شود. ایشان مستطیل محاط در شش ضلعی منتظم را مستطیل طلایی ایرانی نامیده‌اند و اظهار داشته‌اند که معماران ایرانی در طرح حیاط مرکزی و اتاق‌های خانه‌ها از این مستطیل یا مستطیل نصف آن استفاده می‌نمودند. این موضوع توسط نویسند...