در این مقاله به کنترل بهینه ربات زمینی چرخدار غیرهولونومیک براساس کنترل کننده lqg پرداخته شده است. به دلیل غیرخطی بودن معادلات سینماتیکی حاکم بر این ربات ها، کنترلگرهای غیرخطی نقش مهمی را در کنترل آن ها برعهده دارد. در این مقاله پارامترهای معادلات سینماتیکی حاکم به کمک روش های شناسایی سیستم ها و براساس داده های آزمایش استخراج شده است. مدل های گسسته خطی در پارامتر در نظر گرفته شده و مرتبه بهینه ...

نظریه انتخاب پورتفوی بهینه از دهه 1950 تا کنون بخش مهمی از تحقیقات را به خود معطوف کرده است. از جمله مواردی که در اکثر مدل های ارائه شده می توان دید، لحاظ کردن ریسک و بازده سرمایه گذاری در مدل ها می باشد. در این مقاله، یک مدل چند هدفه با محدودیت های مناسب برای ارضای نیاز های سرمایه گذار در نظر گرفته شده است. اهداف در نظر گرفته شده در مدل عبارتند از حداکثر کردن بازده، حداقل کردن ریسک و حداقل کرد...

امروزه مدیریت مصرف انرژی در کانون توجه دولتمردان سراسر جهان قرار گرفته است. مصرف بالای انرژی، هزینه های بالایی را در بلندمدت ونیز در سطح ملی به دنبال دارد. محققان زیادی مدل هایی را برای بهینه سازی مصرف انرژی در ساختمان ها ارائه داده اند. در این مقاله سعی شده است که با اصلاح الگوی مصرف و ارائه یک برنامه پیشنهادی، مصرف انرژی برق در بیمارستان ها بهینه شود. مدل پیشنهادی، یک مدل برنامه ریزی آرمانی ا...

استخراج مدل حاکم بر عملکرد شغلی بر اساس عملکرد کارکنان فعلی سازمان، رویکردی بسیار مؤثر است که بر اساس آن، می توان رفتار متقاضیان را پیش بینی و ضمن استفادة کم هزینه از داده های موجود، دانش های نهفته در سازمان را برای مدیران آشکار کرد. اما ابهام و عدم قطعیت موجود در ماهیت حوزة منابع انسانی و محدودیت شناختی ذهن انسان، پیش بینی عملکرد و مشخصات ناشناختة سیستم را دشوار می سازد. بنابراین، باید به دنبا...

This article has no abstract.

حداقل انرژی مورد نیاز برای جداسازی مشخص به عنوان یک پارامتر کلیدی در طراحی فرایندهای تقطیر به حساب می آید. روش طراحی مقدار مرزی ابزار ارزشمندی برای ارزیابی امکان جداسازی و اندازه گیری حداقل انرژی مورد نیاز فرآیندهای جداسازی مختلف می باشد. در این پروژه به منظور ارزیابی امکان جداسازی و حداقل انرژی مورد نیاز برج تقطیر غیر ایده آل از روش مقدار مرزی (لوی در سال 1985) که شامل آنالیز هندسی از پروفایل ...

در این مقاله ابتدا مفاهیم پدیده تغییر اقلیم از دیدگاه آماری مورد بررسی و برای درک بهتر پدیده تغییر در نیمه دوم قرن بیستم آمار دمای حداقل ، حداکثر مطلق و میانگین دما ی ایستگاه رشت مورد آنالیز قرار گرفته است. برای این کاراطلاعات 48 ساله ( 1956 تا 2003 ) ایستگاه مذکور تهیه گردید سپس با تجزیه و تحلیل آماری با استفاده از نرم افزار  spss و excel ثابت شد که به میزان دمای حداقل مطلق آن در فصول چهار گان...

ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ اﺛﺮات ﺳﻮء سموم کشاورزی بر اکوسیستم های زیستی، کنترل عوامل بیماریزای گیاهی با استفاده از ترکیبات ضد میکروبی طبیعی از جمله اسانس و عصاره های گیاهان دارویی امری ضروری به نظر می رسد. اسانس زنیان غنی از ترکیبات ضد باکتریایی به ویژه تیمول می باشد. این تحقیق با هدف تعیین میزان حداقل غلظت مهارکنندگیو کشندگی اسانس زنیان روی باکتری pectobacterium carotovorum subsp. carotovorum به عنوان پاتوژن ...

مقدمه: در صنایع غذایی حفظ کیفیت به همراه افزایش زمان ماندگاری از طریق کاهش، حذف یا کنترل عوامل میکروبی بیماری زا یا عامل فساد مواد غذایی صورت می گیرد. با توجه به اثبات بسیاری از اثرات زیان بار نگهدارنده های شیمیایی و نگرانی عمومی در این خصوص، بحث جایگزینی آنها با انواع ترکیبات طبیعی نظیر اسانس های گیاهی و آنتی بیوتیک های طبیعی افزایش یافته است و انجام این مطالعات ابتدا در مدل های آزمایشگاهی و س...