هدف اصلی این مقاله ارائه مدلی ریاضی برای معادلات دینامیک معکوس ربات با بازوهای الاستیک و مفاصل دورانی–کشویی می باشد. با توجه به عدم وجود محدودیت در تعداد بازوهای مکانیکی، مدل پیشنهادی می بایست بر اساس الگوریتمی سیستماتیک و خودکار استخراج گردد. همچنین با توجه به حجم بالای محاسبات، معادلات بایستی به فرم بازگشتی ارائه گردند. لذا در این مقاله یک روش سیستماتیک و بازگشت پذیر برای استخراج معادلات حرکت...

پژوهش حاضر با هدف بررسی عوامل مؤثر بر تغییرات عمده قیمت سهام، اثر عامل بازار، اندازه، ارزش، نقدشوندگی و تکانه بر افزایش های عمده قیمت سهام انجام شده است. جامعۀ آماری پژوهش شامل کلیۀ شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران از ابتدای سال 1386 تا پایان سال 1391 (1449 روز کاری بورس اوراق بهادار) است. برآورد مدل با استفاده از رگرسیون کاکس و برای داده های بازگشتی انجام شد. نتایج پژوهش نشان می...

تاثیرات انعطاف پذیری سازه در سیستم های ماهواره بر می تواند منجر به ناپایداری سیستم کنترل گردد. هدف این مقاله طراحی کاهنده ارتعاشات و مدلسازی تاثیر ارتعاشات خمشی در اثر نیروی تعقیب کننده پیشران و اثرات میرایی به صورت یک تیر دو سر آزاد می باشد. در پژوهش های گذشته تاکنون طراحی کنترل کننده برای سیستم های حامل ماهواره با تاثیر نیروی تعقیب کننده و میرایی سازه انجام نشده است. در این پژوهش پس از مدلساز...

در این مقاله، اثرات آیرودینامیکی تجمیع یخ بازگشتی بر روی ایرفویل naca 23012 بصورت عددی و تجربی مورد بررسی قرار گرفته است. در این راستا، آزمایشات در عدد رینولدز re=0.6×〖10〗^6 در محدوده زوایای حمله 0 تا 20 درجه، بر روی ایرفویل یخ زده بازگشتی، انجام شد و سپس نتایج آن با نتایج حاصل از ایرفویل بدون یخ مورد مقایسه قرار گرفت. به طور کلی با مطالعه رفتار الگوی جریان و ضرایب آیرودینامیکی برای ایرفویل یخ ...

در این مقاله، قانون هدایت صریح مبتنی بر همواری دیفرانسیلی برای وسایل بازگشتی به جو توسعه داده می‌شود. مسیر حرکت، به یک منحنی بیزیة سه‌بعدی درجة سه مقید شده و فرمان‌های کنترلی با حل مسئلة معکوس ترکیب شده با رویکرد همواری دیفرانسیلی و ارتباط با پارامترهای منحنی بیزیه، حاصل می‌شوند. مقایسة این روش با روش هدایت تناسبی خالص، دقت یکسانی را نشان می‌دهد اگرچه روش پیشنهادی زمینه و قابلیت مناسب‌تری را بر...

پایداری سامانه RTDGPS در سرویس‌دهی به کاربران حائز اهمیت است. این سامانه از دو ایستگاه مرجع و کاربر تشکیل شده است. قطع سیگنال ایستگاه مرجع موجب کاهش پایداری سامانه می‌شود. قطع سیگنال GPS موجب عدم تولید پروتکل مخصوص سامانه در ایستگاه مرجع می‌شود، در نتیجه فاکتورهای تصحیحاتی موجود در این پروتکل از طریق واسط ارتباطی به گیرنده کاربر نمی‌رسد. در این حالت سامانه از حالت موقعیت‌یابی DGPS وارد حالت GPS...

هدف این پایان نامه مطالعه رفتار حدی برآوردگر شبه درستنمایی ماکزیمم ? و ? در مدل رگرسیونی y_t=?^t x_t+?_t t=1,2,…,n می باشد، که در آن x_t بردار d بعدی از متغیرهای مستقل ثابت است و ?_t از مدل خود بازگشتی مرتبه اول به فرم ?_t=??_(t-1)+?_t پیروی می کند و ?_tها متغیرهای تصادفی مستقل و هم توزیع با میانگین 0 و واریانس متناهی ?^2 هستند. روش اساسی در تجزیه و تحلیل این مدل در حالت ایستا بر پایه قضیه حد ...

در این پژوهش پس از پوشش دهی پارچه های پلی استر و کربن با لایه ای از نیکل-فسفر به روش الکترولس، ویژگی آن ها مورد بررسی قرار گرفت. مقاومت سطحی، ریخت شناسی، ضخامت پوشش، ترکیب شیمیایی پوشش و پایداری در برابر عوامل محیطی (شستشو و تابش فرابنفش) پارچه ها ارزیابی شد. با انجام پوشش دهی مقاومت سطحی پارچه پلی استر به cm2/ω 20 و مقاومت سطحی پارچه کربن به cm2/ω 9/1 کاهش یافت. ریخت شناسی و ضخامت پوشش الیاف ب...