محرکه‌های ربات در فضای مفصلی کار می‌کنند ولی مجری نهایی ربات در فضای کار کنترل می‌شود. به همین دلیل، در طراحی سیستم کنترل بازوی رباتیک در فضای کار از ماتریس ژاکوبین برای تبدیل فضای مفصلی به فضای کار استفاده می‌شود. استفاده از ماتریس ژاکوبین غیر دقیق در قانون کنترل و حضور عدم قطعیت‌ها شامل عدم قطعیت‌ پارامتری، دینامیک مدل نشده و اغتشاش خارجی، باعث تضعیف عملکرد سیستم کنترل می‌شود. در این مقاله، ب...

محرکه های ربات در فضای مفصلی کار می کنند ولی مجری نهایی ربات در فضای کار کنترل می شود. به همین دلیل، در طراحی سیستم کنترل بازوی رباتیک در فضای کار از ماتریس ژاکوبین برای تبدیل فضای مفصلی به فضای کار استفاده می شود. استفاده از ماتریس ژاکوبین غیر دقیق در قانون کنترل و حضور عدم قطعیت ها شامل عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده و اغتشاش خارجی، باعث تضعیف عملکرد سیستم کنترل می شود. در این مقاله، بر...

یکی ار بلاهای اجتماعی، جرائم و جنایاتی است که از دست برخی از افراد انسان سر می زند وموجب تضییع حقوق دیگران و جسارتی به آ ن ها شود. بدیهی است سکوت وبی تفاوتی در برابر این بلای ویرانگر، خود نوعی ظلم پذیری و بی تفاوتی بر جانی و ظالم به حساب می آ ید لذا هیج آیین و مسلکی روی خوشی به جرم و جنایت نشان نداده است و اسلام که آ ئین حیات بخشی بشری است، در برابر این آ فت به هر نوع از آن موضعگیری های لازم و ...

طبق برنامۀ مصوب کارشناسی ارشد ناپیوستۀ معماری، هدف محوری در «طرح معماری »2 که به جنبه های معنایی و ارزشی و تبلور آن در طرح نظر دارد، توجه به طرح مایه، توجه به حاصل ادغام عوامل مجزا و متنوع تأثیرگذار بر طراحی، در قالب کلیتی واحد، است. از سوی دیگر، پیچیدگی و تنوع این عوامل شرایطی را ایجاب م یکند که پاسخگو یی هم زمان و ایجاد نوعی تعادل میان آ نها، گاه تا مرز ناممکن دشوار می شود. پس پی گیری پرسش کل...

دریافت: 97/1/27   پذیرش: 97/4/4   چکیده مقدمه: برنامه پزشک خانواده شهری به‌عنوان یک برنامه جدید تندرستی، مستلزم تامین منابع و امکانات مورد نیاز می‌باشد. این مطالعه به منظور بررسی وضعیت منابع فیزیکی و الزامات مرتبط در برنامه پزشک خانواده شهری استان‌های فارس و مازندران انجام گرفت. روش‌کار: مطالعه از نوع مقطعی بوده و در زمستان 1395 انجام گرفت. با توجه به برآورد حجم نمونه، 134 مرکز و پایگاه سل...

یکی ار بلاهای اجتماعی، جرائم و جنایاتی است که از دست برخی از افراد انسان سر می زند وموجب تضییع حقوق دیگران و جسارتی به آ ن ها شود. بدیهی است سکوت وبی تفاوتی در برابر این بلای ویرانگر، خود نوعی ظلم پذیری و بی تفاوتی بر جانی و ظالم به حساب می آ ید لذا هیج آیین و مسلکی روی خوشی به جرم و جنایت نشان نداده است و اسلام که آ ئین حیات بخشی بشری است، در برابر این آ فت به هر نوع از آن موضعگیری های لازم و ...

کمبود منابع آب، لزوم استفاده از روش های نوین آبیاری(آبیاری تحت فشار و علی الخصوص آبیاری بارانی) به منظور افزایش راندمان آبیاری را مشخص می کند. سابقه کوتاه استفاده از روش های آبیاری بارانی در کشور، گستردگی مطالب، وقت گیربودن و پیچیدگی محاسبات لزوم استفاده از مدل های کامپیوتری را به عنوان راهکار این مسائل محسوب می شود. لذا مدل کامپیوتری ssid جهت طراحی و ارزیابی سیستم های آبیاری بارانی کلاسیک ثابت...

چکیده دانش آموزان امروز تصمیم گیران و تصمیم سازان آینده این مرز و بوم هستند، بنابراین بایستی به نحو شایسته ای مورد آموزش و پرورش قرار گیرند تا بتوانند علاوه بر پذیرش نقش شهروندی، در مشاغل و جایگاه های مختلف نقش خود را به بهترین وجه ایفا نمایند. طرح شهردار مدرسه اگرچه در یک بعد زمانی و مکانی مشخص اجرا می شود، لکن می تواند زمینه ساز حرکتی زیبا و نوید بخش برای مشارکت در حفاظت از محیط زیست و مدیر...

هدف از پژوهش حاضر بررسی میزان همخوانی روش‎های تدریس معلمان با طرح ارزشیابی توصیفی در مدارس ابتدایی شهر اصفهان بود. این پژوهش از لحاظ ماهیت از نوع پژوهش های کاربردی بوده و برای اجرای آن از روش توصیفی از نوع موردی- جمعی استفاده شده، از زاویه ای دیگر، این پژوهش از نوع پژوهش های ترکیبی (کیفی و کمی) است. جامعه آماری پژوهش شامل کلیه معلمان مجری طرح ارزشیابی توصیفی کیفی در مدارس ابتدائی شهر اصفهان در ...