آئروالاستیسیته علمی است که به بررسی اندر کنش بین نیروهای آئرودینامیکی و اینرسی وارد بر یک سازه الاستیک و تأثیر این تداخل بر روند طراحی می پردازد. تغییر شکل های سازه های الاستیک سبب ایجاد نیروهای آئرودینامیکی جدیدی می شوند که این وابستگی بین نیروهای الاستیک و آئرودینامیکی باعث پیدایش پدیده های آئروالاستیک می شود. یکی از مهم-ترین مسائلی که در آئروالاستیسیته مطرح شده و اهمیت بالایی دارد پدیده فلات...

این پایان نامه به مدل سازی و کنترل بهینه کوادروتور می پردازد. مدل سازی اولین گام در طراحی سیستم های کنترلی می باشد. مدل سازی دینامیکی این ربات پرنده را می توان به دو بخش استخراج معادلات دینامیکی سیستم و در نظر گرفتن دینامیک عملگرها تقسیم نمود. با توجه به نیاز کوادروتور به انجام مانورهای سریع و ملاحظات مصرف انرژی، از سه روش کنترل خطی برای حفظ پایداری پرنده و رسیدن به ارتفاع مطلوب و انجام سایر ما...

در این پایان نامه، رویکرد پایدارسازی جزئی گسسته زمان، جهت طراحی یک قانون هدایت غیرخطی و مقاوم در برابر مانورهای هدف، به کارگرفته شده است. تاکنون پایدارسازی جزئی در حالت پیوسته زمان برای طراحی قانون هدایت به کار گرفته شده است. اما با توجه به پیشرفت های اخیر تکنولوژی، پیاده سازی کنترل کننده های دیجیتال پیچیده ممکن شده است. لذا بدین منظور ابتدا معادلات هدایت توسط روش گسسته سازی اویلر گسسته شده و س...

چکیده: سابقه و هدف : مطالعات جدید نشان می دهد که یک الگوی انقباض همزمان میان عضلات شکمی و کف لگن در فعالیت های ارادی و غیر ارادی وجود دارد .هدف ار تحقیق حاضر بررسی سونومیوگرافی اثر افزودن انقباضات عضلات کف لگن به انقباض عضلات شکم در افراد سالم و مبتلا به کمردرد مزمن غیر اختصاصی می باشد. مواد و روشها: 15 فرد مبتلا به کمردرد مزمن غیر اختصاصی و 15 فرد سالم در این مطالعه شرکت داشتند. در مرحله او...

در این مقاله گزارشی از مدل‌سازی، طراحی و ساخت و همچنین تست‌های یکی از مهمترین عملگرهای فعال در سیستم کنترل وضعیت ماهواره یعنی چرخ عکس‌العملی ارائه شده است. با توجه به نیازمندی‌های ماموریت از جمله گشتاور ماکزیمم و دقت مورد نیاز جهت کنترل وضعیت یک شبیه‌ساز ماهواره و همچنین محدودیت‌های تعریف شده از جمله محدودیت‌ توان، ولتاژ و جریان قابل وصول، طراحی و انتخاب اجزای اصلی چرخ عکس‌العملی از جمله چرخ طی...

در این مقاله به بررسی کنترل بهینه ربات‌های سیار چرخ‌دار فرمان لغزشی پرداخته شده است. با توجه به مصرف انرژی بالای ربات‌های سیار فرمان لغزشی، که از لغزش جانبی چرخ‌ها در مانورهای دورانی ناشی می‌شود، ضرورت طراحی کنترل بهینه به منظور کاهش مصرف انرژی امری ضروری است. لذا در این تحقیق ابتدا مدل سینماتیکی و دینامیکی ربات سیار فرمان لغزشی ارائه می‌گردد. سپس مدل الکتریکی موتورهای ربات تبیین شده و تابع هدف...

در این مقاله هدایت مد لغزشی نهایی غیر سینگولار برای برخورد با زاویه خط دید مطلوب در فاز نهایی پیشنهاد شده است. به منظور دستیابی به زاویه خط دید از پیش تعریف شده و برخورد با هدف، یک متغیر لغزش نهایی غیر سینگولار تعریف شده است. در فاز رسیدن در حضور نامعینی­هایی از قبیل مانورهای هدف، هدایت مد لغزشی نهایی غیر سینگولار برای صفر کردن متغیر لغزش در مدت زمان رسیدن محدود طراحی شده است. سپس در فاز لغزش ب...

هدف از این پژوهش، مطالعه ی رفتار گذرا در ناحیه ی تماس چرخ و جاده بر دینامیک جانبی خودرو می باشد. به منظور بررسی دقیق رفتار تایر، از مدل پسایکا به عنوان مدل تایر حالت پایدار استفاده شده است.برای مدل سازی شرایط گدرای تایر و جاده از چهار مدل گذرا به صورت معادلات دیفرانسیل مرتبه ی اول و معادله ی دیفرانسیل مرتبه ی دوم استفاده شده است. مدل حالت پایدار و مدل های گذرا، در مانورهای استاندارد مختلف بررسی...

به‌منظور حفاظت از فضای سایبری و مقابله با حملات آن، به چارچوب آگاهی وضعیتی سایبری برای اجرای مانورهای آن نیاز داریم. پژوهش پیش رو چالش‌های اجرای این مانورها را با شبیه­سازی پویای صحنۀ نبرد سایبری رفع می‌کند. صحنۀ نبرد ارائه‌شده حاوی اطلاعات ضروری برای تشخیص رخدادهای سایبری است، از این ‌رو می‌توان آن را به‌عنوان مهم‌ترین و پیچیده‌ترین عامل در ادغام سطح بالا در نظر گرفت. صحنۀ نبرد سایبری حاوی اطل...

خودروهای فرمان لغزشی دارای سیستم تعلیق مفصلی، قابلیت مانورپذیری بالایی دارند. از جمله کاربردهای خودروهای فرمان لغزشی، حمل بار در شرایط برون جاده‌ای است. سیستم تعلیق مفصلی، اجرای مانورهای عبور از موانع و امکان افقی نگه داشتن بدنه خودرو در عبور از سطح شیب‌دار را فراهم می‌سازد که در خودروهایی با ویژگی حمل تجهیزات حساس حائز اهمیت است. در این مقاله، پس از معرفی این خودرو رباتیک و بیان قابلیت‌های حرک...