چکیده مسیریابی و هدایت ربات همواره یکی از مسایل مهم در رباتیک و بهخصوص رباتهای متحرک بوده است، شاید بتوان گفت نیاز به هدایت رباتها از زمان بهوجود آمدنشان شکل گرفته است. مطالعات بسیار زیادی روی این موضوع انجام شده و به نتایج قابل توجهی رسیده است. هدایت ربات شامل چهار زیر مساله اصلی است؛ موقعیتیابی، تولید نقشه محیط، مسیریابی و کنترل ربات. در این پایاننامه به بررسی سه زیر مساله اول هدایت ربات...

جریان واریزه‌­ای از جمله مخاطرات طبیعی است که زندگی انسان­‌ها را در نواحی پر جمعیت کوهستانی تهدید می‌کند. لذا تعیین آستانه­ بارندگی وقوع جریان واریزه­ای، برای توسعه یک سامانه پیش‌­بینی مؤثر، ضروری است. در تحقیق حاضر، آستانه‌­های تجربی­ بارندگی­ برای وقوع جریان واریزه­ای به‌وسیله روش هیرانو در بخشی از حوضه­‌های کوهستانی البرز شامل گرگان‌رود، ناورود، نکا و بابل‌رود ارزیابی شده است. بدین‌منظور، از...

نوشتار یکی از مهمترین دستاورهای بشر است که به او اجازه ثبت و ضبط اطلاعات را می دهد. امروزه نوشتار به عنوان یکی از مهارت های زندگی مدرن، از اهمیت بسزایی در روابط انسانی برخوردار شده است. در این میان پرداختن به مسائل نوشتن به طور عام و مشکلات املایی به طور خاص یکی از مسائلی است که ذهن پژوهشگران عرصه ی تعلیم و تربیت را به خود مشغول داشته است. در این راستا هدف از پژوهش حاضر بررسی خطاهای املایی دانش...

کاهش دمای هوا به صفر درجۀ سلسیوس و کمتر از آن را یخبندان گویند که در صورت رطوبت، پوششی از یخ روی سطوح اجسام تشکیل می شود. یخبندان یکی از پدیده های اقلیمی است که قابلیت فراوانی در ایجاد خسارت در بخش های مختلف محیط زیست به ویژه کشاورزی دارد، به طوری که قرارگرفتن گیاهان در حال رشد در معرض یخبندان‏ آسیب یا مرگ گیاه را در پی خواهد داشت. در این تحقیق، به منظور بررسی یخبندان های رخ داده در ایستگاه سقز...

چکیده     ویروس موزائیک گوجه فرنگی tomato mosaic virus (tomv) یکی از مخرب ترین ویروس های آلوده کننده سبزیجات می باشد. این تحقیق به منظور برآورد وضعیت پراکنش tomv در برخی از کدوئیان شامل خیار، کدو و هندوانه صورت گرفت. برای این منظور طی سال های 1387 تا 1389 از چندین مزرعه از استان های مختلف کشور نمونه برداری انجام شد. نمونه های برگی از بوته های علائم دار انتخاب و با استفاده از روش الیزای مستقیم م...

در این مطالعه خط لوله دارای دهانه آزاد که بر روی بستر ناهموار دریا قرار گرفته است مدل خواهد گردید. اطلاعات مورد استفاده در مدلسازی شرایط محیطی و داده های هواشناسی خلیج فارس خواهد بود. مطالعه رفتار دینامیکی لوله در دو مرحله که حاوی نفت و گاز باشد صورت خواهد گرفت و ارتعاش خط لوله در طول دهانه آزاد آن در دو راستای جریان و عمود بر آن مدل خواهد شد. همچنین فرض می گردد سیال داخل لوله تک فاز (گاز یا ما...

مــردم ایران زمین از دیـــرباز با ادبیّات کهن این مرز و بوم پیوند اجتماعی و فرهنگی عمیقی برقرار کرده اند، زیرا بیشتر فارسی زبانان اغلب برای توجیه اعمال خود و یا تأئید نظرات و سخنان خود به اشعار و عبارات دلنشین نویسندگان توسل می جویند. و آن چه باعث شده تـــا فرهنگ مردم ایــران در میان دیگر فرهنگ های عالم مقامی در خور بیابد در حقیقت نتیجه ی تلاش و کوشش همین بزرگان علم و هنر است که شمع صفت سوختند ت...

یکی از راهکارهای اساسی جهت کاهش خسارت جانی و مالی ناشی از سیل، تهیه نقشه های حساسیت به وقوع سیل می باشد. در این تحقیق از مدل آنتروپی شانون (se) که مدلی آماری و دو متغیره می باشد، جهت تهیه نقشه های حساسیت به وقوع سیل استفاده شده است. در این تحقیق 211 موقعیت نقاط سیلابی آماده گردید. از 211 موقعیت، 70 درصد آن جهت مدلسازی و تهیه نقشه استفاده گردید. از 30 درصد باقی مانده که به صورت تصادفی تهیه شدند ...

زمینه و هدف: شایع ترین نوع خطاهای پزشکی، خطاهای دارویی می­باشد. بروز اشتباهات دارویی می تواند باعث مشکلات جدی در سلامت عمومی شده و تهدیدی برای ایمنی بیمار محسوب گردد. هدف مطالعه حاضر بررسی شیوع وقوع و نوع خطاهای دارویی و موانع گزارش دهی آن در پرستاران شاغل در یکی از بیمارستان­های آموزشی دانشگاه علوم پزشکی کرمانشاه بوده است .   روش بررسی: در طی یک مطالعه مقطعی یکی از بیمارستان­های دانشگاه علوم پ...

وقوع آسیب معمولاً در بیشتر ورزش­ها و بازی­ها مشاهده می­شود. دلایل زیادی برای وقوع آسیب­ها وجود دارند که جنبه روانی یکی از عوامل خطر شمرده شده است. مطالعات تجربی متعددی پیشنهاد می­کنند که عوامل روانی خاصی تعداد و شدت آسیب­های ورزشی را تحت تأثیر قرار می­دهد. به منظور بررسی ارتباط مهارت­های روانی و مؤلفه­های آن با  شدت آسیب در بازیکنان لیگ برتر استان تهران، 108 نفر از بازیکنان در این مطالعه شرکت کر...