در این پایان نامه پس از تحلیل دلایل به وجود آمدن قفل دورانی در یک تیم سه رباته ای محدودکننده جسم، روشی گسترده برای حل مشکل قفل دورانی بدون استفاده از نرمی مطرح شده است . همچنین الگوریتمهای ساده ای برای تشخیص مشکل قفل دورانی آورده شده است . مشکل قفل دورانی برای تعداد چهار و پنج ربات محدودکننده نیز مورد بررسی قرار گرفته و راه حل گسترده رفع آن ارائه شده است . در انتها سیستم شبیه سازی و مشابه سازها...

در این پایان نامه یک مدار حلقه قفل تاخیر با دو لبه سنکرون شونده با سرعت قفل بالا، محدوده فرکانسی وسیع و ولتاژ تغذیه پایین شرح داده شده است که اغلب در پروسه های هم تراز کننده ساعت مورد استفاده قرار می گیرد. در این پروژه، دو معماری تقریبا مشابه پیشنهاد شده است. نتایج شبیه سازی با برنامه hspice بر پایه تکنولوژی های cmos ?m18/0 و ?m13/0 می باشد. معماری پیشنهادی اولیه، حلقه قفل تاخیر با دو لبه سنکر...

ترمز ضد قفل جهت دست یافتن به شتاب حداکثری منفی، افزایش پایداری و کاهش مسافت ترمزی از طریق جلوگیری از قفل شدن چرخ ها طراحی شده است. در سیستم های متداول ضد قفل از الگوریتم های قانون مدار استفاده می شود. ولی به علت غیر خطی بودن دینامیک خودرو و وجود عدم قطعیت های فراوان در این مسئله می توان از روش های مقاوم استفاده نمود. این تحقیق با داشتن دید جامع نسبت به سیستم ترمز به مدلسازی کامل بوستر بر اساس ...

چکیده: در این تحقیق، کنترل کننده به روش فازی تطبیقی بر پایه رویتگر برای سیستم ترمز ضد قفل ارائه می-گردد. ابتدا با استفاده از مدل اصطکاک داخلی لاگر در مدل 4/1 خودرو، پارامتر مشخصات جاده تخمین زده می شود. سپس با استفاده از نتایج تخمین مشخصات جاده، مقدار لغزش بهینه بدست می آید. لازم به ذکر است که در لغزش بهینه، حداکثر اصطکاک طولی بین تایر و جاده ایجاد شده و خودرو در کمترین مسافت ممکن متوقف می گرد...

توده گرانیت گلپایگان واقع در بخش شمالی شهرگلپایگان متعلق به زون ساختاری سنندج-سیرجان دارای سن مطلق پالئوسن‌ بوده که داخل شیست‌های دگرگون شده منسوب به دوره پالئو‌زوئیک نفوذ کرده است.این توده شامل توده‌های بازالتی، توف‌های پورفیری و سنگ‌های ولکانیکی کاتاکلاستیکی است. در این مقاله نحوه شارش و جای‌گیری توده گلپایگان به‌روش ناهمسانگردی پذیرفتاری مغناطیسی مورد مطالعه قرار گرفته است. بر اساس جهت‌های ب...

توسعه‌ی شهر تبریز بر روی لایه‌های مارن و تمایل روزافزون به ساخت گودهای عمیق، باعث اجرای انکرهای گروتی در خاک‌های مارن شده است. هدف نوشتار حاضر، بررسی ظرفیت کششی انکرهای گروتی اجراشده در مارن تبریز، رفتار آن‌ها در برابر آزمایش‌های خزش و پایش بلندمدت در برابر نیروهای کششی است. لذا ۱۰ عدد انکر گروتی یک‌شکل با مقیاس واقعی به طول آزاد ۴ متر، طول تزریق‌شده‌ی ۳ متر و قطر ۱۱ سانتی‌متر داخل خاک مارن در ...

گسل امتداد لغز گیو به عنوان یکی از گسلهای فعال در 30 کیلومتری جنوب بیرجند واقع شده است.سیمای این گسل به صورت یک گسل ناپیوسته است و از پاره های متعددی تشکیل شده است .گسل خوردگی نهشته های کواترنر و رخداد زمین لرزه های 1324 و1369 بر روی این گسل از نشانه های فعال بودن این گسل می باشد.یکی از ویژگیهای منحصر به فرد گسل گیو تشکیل نهشته های تراورتن پس از هر مرحله فعالیت آن می باشد.با توجه به اینکه هر مر...

منطقه مورد مطالعه در شرق ایران و در زون زمین درز سیستان قرار دارد. این منطقه با مساحت80 کیلومتر مربع در محدوده کوه کمر حاجی در شمال غرب بیرجند واقع شده است. ساختارهای اصلی موجود در منطقه شامل: گسله ها با سازوکار مختلف، چین خوردگی ها، دوپشته ها می باشند که ساختارهای مرتبط با آنها نظیر ساخت پهنه سه گوش ، ساخت بالارانده و... نیز مشاهده می شود. دوپشته های محدوده مورد مطالعه روند شرقی ـ غربی دارند ...

رشته کوه البرز که به دنبال برخورد پهنه های عربی و اوراسیا در تریاس پسین شکل گرفته و آهنگ کنونی این برخورد 21 میلی متر در سال است، گستره ای چین خورده، گسل خورده و یکی از گستره های کوتاه شدگی پوسته زمین در ایران است. ایالت لرزه زمین ساختی البرز از شمال به گسل خزر، از جنوب به گسل های مشا، طالقان، شمال قزوین، شمال تهران، شمال سمنان وآستانه، از غرب به کوه های طالش و از شرق به ایالت لرزه زمین ساختی ک...

در این پژوهش، سعی شده است تا کارایی گاز رادون، به عنوان یکی از پیش نشانگرهای زمین لرزه مورد بررسی قرار گیرد. فعالیت گسل قوچان در گذشته با زمین لرزههای زیادی همراه بوده، که نتایج آن خسارات زیادی به همراه داشته است. به منظور امکان بررسی فعالیت گسل و میزان نشر رادون از آن، گسل قوچان و همچنین فعالیت لرزه خیزی بررسی وجهت تعیین میزان نشر رادون انتخاب شد. پس از انجام مطالعات مقدماتی ومشخص کردن پارامتر...