در حالت کلی سیستمهای دینامیکی به دو نوع پارامتر فشرده و یا گستـرده تقسیمبندی میشوند. بسیاری از دستگاههای موجود در صنایع از قبیل مبدلهای حرارتی، تیر و یا صفحه های مرتعش از نوع سیستمهای پارامتـر گستـرده هستند. در تئوری کنترل، اگرچه مدل کردن سیستمهای گسترده به صورت ساده تر فشرده در موارد زیادی به طراحی کنترل کننده برای سیستم کمک زیادی میکند اما در برخی از موارد نیز این مدلسازی خطای زیادی داشته و ل...

در این پایان نامه کنترل ماشین آهنربای دائم سنکرون به روش کنترل مستقیم توان مورد بررسی قرار گرفته شده است. این روش برای هر دو حالت عملکردی موتوری و ژنراتوری قابل اعمال است. همچنین برای عملکرد صحیح ماشین و با توجه به اینکه ماشین آهنربای دائم سنکرون اساسا یک سیستم غیرخطی است، به جای روش های جهت دهی شار از روش خطی سازی با فیدبک برای خطی نمودن معادلات حالت غیرخطی ماشین سنکرون استفاده شده است. در روش...

در این نوشتار، جبران سازی خطا در کنترل مجموعه ربات های متحرک همکار به هنگام رخداد خطاهایی همچون تغییر میزان اصطکاک سطح و یا تغییر پارامترهای تایر مورد تحلیل و بررسی قرار می گیرد. مدل سازی هایی توسط معادلات نیوتن (بر اساس نیرو) و معادلات لاگرانژ از ربات متحرک با فرض غلتش به همراه لغزش صورت می پذیرند تا از طریق انطباق رفتارهای مدل های مذکور صحت و دقت مدل سازی های انجام شده مورد بررسی قرار گیرد. ...

در این پژوهش، طرح کنترلی جدیدی بر مبنای رویتگر برای کلاسی از سیستم های غیرخطی ارائه شده است . این طرح کنترلی از یک کنترل کننده با الگوی مقاوم به نام رایس فیدبک و یک رویتگر با الگوی تطبیقی-عصبی در ساختار حلقه بسته کنترلی بهره می برد. کنترل کننده به کار گرفته شده جهت تولید سیگنال کنترلی؛، نیاز به تعریف خطای کمکی در ساختار خود دارد که متشکل از خطای ردیابی به همراه مشتقات آن می باشد. وجود مشتقات خط...

هدف از این مقاله مدلسازی و کنترل زاویه roll و pitch یک کوادروتور بر اساس تخمین وضعیت بدست آمده از سنسورهای ممز می باشد. از همین رو بعداز استخراج معادلات دینامیک کوادروتور با اعمال کنترل کننده های تناسبی- انتگرالی- مشتقی و خطی سازی فیدبک به برسی نتایج وضعیت زاویه ای کوادروتور پرداخته شده است.به جهت کاربرد گسترده ی سنسورهای mems در بحث اندازه گیری وضعیت سیستم های مختلف و همچنین تطابق نتایج حاصل ا...

هدف این پروژه طراحی کنترلر مناسب برای پایداری کوادروتور می باشد. در مدل سازی پرنده از بیان زوایای اویلری استفاده شده و معادلت حرکت با استفاده از روش نیوتن اویلر به دست آمده اند. با در نظر گرفتن نیروی درگ اصطکاکی ناشی از سرعت خطی ربات سعی در واقع گرایانه بودن مدل شده است. در ادامه با کمک گرفتن از تابع معکوس دوران و ژاکوبین سرعت ها سعی در جدا کردن دوازده معادله حالت از هم و خارج کردن ترم های به ش...

در این مقاله، شرایط پایدارسازی و طراحی کنترل­کننده برای دسته­ای از سیستم­های غیرخطی ارائه شده است. روش ارائه­شده بر اساس استفاده از فیدبک غیرخطی، تابع لیاپانوف مربعی و ماتریس­های کمکی می­باشد که این ماتریس­های کمکی، بر اساس خواص حاصل از دینامیک سیستم بدست آمده­اند. بر اساس قضیه­ی پایداری لیاپانوف و تکنیک تجزیه­ی مجموع مربعات، شرایط پایدارسازی به فرم شرایط مجموع مربعات (sos) در می­آیند. رویکرد ا...

تقویت کننده های عملیاتی (آپ امپ) ، عنصر اساسی بسیاری از سیستم های آنالوگ و مرکب(آنالوگ – دیجیتال) هستند. کوچک تر شدن طول کانال و کاهش ولتاژ تغذیه در هر نسل cmos ، طراحی تقویت کننده های عملیاتی را همواره با چالش روبرو کرده است.فیدبک روش قدرتمندی است که کاربرد گسترده ای در مدارهای آنالوگ دارد. مثلا به وسیله فیدبک منفی می توان پردازش بسیار دقیقی روی سیگنال ها انجام داد و فیدبک مثبت هم در ساخت نوسا...

یکups  اینورتری در محدوده امپدانس بار وسیعی از بار سلفی یا خازنی کار می کند. در یک زمان پاسخ بارگذاری وسیع، تنظیم بار خوب و فرکانس کلیدزنی خوب مورد نیاز می باشد. تغییرات امپدانس بار باعث تغییر در مشخصه انتقال فیلتر و مقدار ولتاژ خروجی می شود. در این مقاله یک تحلیل و شبیه سازی از سیستم منبع تغذیه بدون وقفه منبع ولتاژ تک فاز با فیلتر خروجی مرتبه چهارم (دو فیلتری) در خروجی اینورتر بر اساس فضای حال...

در این مقاله یک رویکرد جدید برای طراحی سطوح انتخابگر فرکانس معرفی شده است. ما سعی می کنیم تا پاسخ فرکانسی مطلوب خود را با استفاده از تنظیم پاسخ فرکانسی هر سطح تشکیل دهنده، بسازیم. همچنین در این مقاله یک سطح انتخابگر فرکانس مینیاتوری دو بانده پیشنهاد شده است. در مقایسه با تکنیک های طراحی سنتی ساختار ارائه شده دارای مزیت غیر رزونانسی بودن عناصر سلول واحد، با ابعاد مینیاتوری می باشد. سلول های fss ...