بالانسینگ بهینه روشی جدید بر مبنای کنترل بهینه است که در آن مجهولات بالانسینگ به اضافه مجهولات مسیر(مانند پروفیل سرعت) به طور همزمان محاسبه می شوند. این روش در افزایش عملکرد ربات های صنعتی اثر قابل توجهی دارد که باعث کاهش حداکثری در مصرف انرژی خواهد شد. علی رغم اینکه در بسیاری از کاربردهای رباتیک مانند چسب کاری و جوشکاری، مسیر مشخص است ولی مجهولات دیگری همچون پروفیل سرعت مجهول می باشد. در این پ...

سفتی، معیاری برای تعیین میزان خاصیت الاستیک بدن است و میزان بهینه آن برای الگوهای حرکتی مختلف متفاوت است. یکی از روشهای محاسبه سفتی استفاده از مدل جرم-فنر است که کل پا را با یک فنر ساده خطی مدل میکند. هدف این مطالعه، محاسبه ضرایب سفتی اندام تحتانی و بررسی ارتباط آن با چابکی، به الگوی 08 کیلوگرم داوطلبانه /2±7/ 12 سال و میانگین وزن 4 /1±3/ حرکتی غالب ورزشهای راکتی، بود. 21 نفر از ورزشکاران راکتی...

شناسایی سیستم ها به معنی تخمین پارامترهای آن ها با اعمال ورودی های مشخص و بررسی پاسخ سیستم ها به این ورودی ها از جمله مسائل مربوط به مهندسی سیستم است که از دیرباز مورد توجه قرار گرفته است. روش های تحلیلی پیچیده و دارای محاسبات فراوان برای این امر ارائه و توسعه یافته اند. عیب عمده ی این روش ها پیچیدگی زیاد و در نتیجه حجم محاسباتی بالا و زمان بر بودن انجام محاسبات است که باعث می شود که نتوان از ا...

بازوهای رباتیکی پیوسته و انعطاف پذیر کاربردهای ویژه ای در بسیاری از زمینه ها، از جمله ادوات پزشکی دارند. نمونه هایی از این کاربردها، بازوهای رباتیکی مورد استفاده در انجام عملهای جراحی درون بدن، یا ابزار آندوسکوپی و کلونوسکوپی مجاری داخل بدن انسان، مانند مری و روده می باشد. اندازه ی کوچک و قابلیت مانور زیاد، توانمندی این ابزارها را در کاربردهای مورد نظر افزایش می دهد. یکی از محرکهای مفید در کوچک...

تلاش برای حل معادله دیفرانسیل پاره ای مربوط به مساله فیزیکی ارتعاش فنر، منجر به ابداع سریهای فوریه و شروع آنالیز همساز شد. در قرن نوزدهم گسترش وسیع سریهای فوریه روی گروه دایره و گروه جمعی اعداد حقیقی متمرکز شد. در آنالیز همساز مدرن، به جای این دو گروه، یک گروه توپولوژیک قرار می گیرد و فضایی از تابع ها بر این گروه مورد بحث واقع می شود. در این مقاله سیر مطالعه آنالیز همساز بر روی گروههای توپولوژی...

موتورهای پسماند به عنوان موتورهای سنکرون خود راه انداز بدون تحریک، با ساختار و عمل کرد خاص، کاربردهای ویژه ای یافته اند. معمولاَ بازده و ضریب توان پایین و مادة پسماند روتور، از موضوعات مهم طراحی انواع مختلف این موتورها محسوب می گردند. در این مقاله اندازه گیریهای خواص مادة پسماند روتور و نحوه محاسبه عناصر مدار معادل الکتریکی حالت دائمی ماشین پسماند تخت فرکانس بالا، بر اساس مشخصه های طراحی با جزئ...

در این پایان نامه بعضی از نکات و نتایج سیستم های دینامیکی روی بازه واخد به درخت هاو گراف ها و درختوتر ها تعمیم داده شده است. به طور کلی ما با موارد زیر سرو کار داریم: آنتروپی توپولوژیکی و نعل اسب و مسیر هم تخت

ابراهیم سلطان، نوادۀ تیمور، خوشنویس و کتیبه نگاری توانا بود و ازکتیبه هایش در بناهای شیراز بسیار یاد کرده اند. برخی از این کتیبه ها در بناهایی چون دارالصفا و دارالایتام و بقعۀ ظهیری بوده است که اکنون آگاهی چندانی از آنها در دست نیست. گویا او کتیبه ای هم برصفۀ آرامگاه سعدی نگاشته است. سه یادگاری رقم داراز این شاهزاده در کاخ تچر به جا مانده وکمال الدین ایناق نیز یادبودی به نام او بر طاقچۀ اول ایو...

0