در این مقاله، به بهینه سازی مسیر حرکت ربات موازی دلتا در جابه جایی بین دو نقطه در فضا پرداخته شده است. سینماتیک معکوس ربات به روش حل تحلیلی استخراج شده و سپس مدل سازی دینامیکی ربات دلتا با استفاده از دینامیک کین انجام گرفته است. همچنین با استفاده از معادلات به ­دست آمده، توابع تغییر زوایای مفصلی عملگرهای ربات برای جابه جایی بین دو نقطه و با شرط بهینه سازی توان مصرفی و گشتاور مورد نیاز تعیین شده...

در این رساله ابتدا یک الگوریتم جدید برای محاسبه ی معکوس مور _ پن رز یک ماتریس حقیقی با و رتبه مبتنی بر فرآیند گرام _ اشمیت مزدوج و معکوس مور _ پن رز ماتریس های افراز شده به نام cgs – mpi ارائه می شود. نتایج عددی نشان می دهند که ماتریس شبه معکوس حاصل به طور مطلوبی دقیق است و زمان محاسبه آن به طور با معنایی کمتر از زمان محاسبه شبه معکوس های به دست آمده از سایر روشها برای ماتریس های تنک و بزرگ می ...

ثبت ابداعات مرتبط با زیست فناوری و ژنتیک همراه یکی از چالش برانگیزترین موضوعات در حقوق ثبت اختراعات بوده است. یکی از این چالش ها این است که آیا ثبت محصولاتی که در آن اجزای موجود در طبیعت به کار رفته است صحیح می باشد؟ آیا می توان ژن های انسان را در مالکیت افراد خاص قرار داد؟ به علاوه، دارندگان گواهی نامه های ثبت اختراع در حوزه زیست فناوری که در عرصه پزشکی و دارویی نیز کاربرد دارند، می توانند با ...

آفات یکی از اصلی ترین عواملی هستند که باعث کاهش محصولات کشاورزی می شوند. رایج ترین راه حل برای رفع این مشکل کاربرد سموم کشاورزی است. سموم کشاورزی علاوه بر هزینه های گزافی که بر قیمت تمام شده محصولات کشاورزی تحمیل می کنند خسارت­های بیشماری را برای سلامت انسان (بیماری سرطان) و محیط زیست به همراه دارند. تاکنون 50 نوع سرطان ریه مرتبط با مصرف سموم کشاورزی شناسایی شده است. از طرفی، بقایای این سموم در...

زمان‎بندی در برنامه‎ریزی درسی دانشجویان و استادان با روش‎های متنوعی صورت می‎گیرد. این تحقیق به حل مسئلۀ برنامۀ آموزشی استادان با تأمین نظر دانشجویان می‎پردازد. در این مسئله، تخصیص درس و زمان به استادان با در نظر گرفتن ساعت جلسۀ مشترک استادان و زمان‎بندی ساعات تدریس فشردۀ آنان و محدودیت کلاس‎ها انجام می‎شود. بدین منظور، روش الگوریتم ژنتیک در دو مرحله به‎کار برده شده است. در مرحلۀ اول الگوریتم، ا...

شبیه­سازی انسان از جمله مسایل جدید در مهندسی ژنتیک به شمار می­رود که با ظهور اندیشه­های اعمال آن در خصوص آدمی، باعث پیدایش میدانی بزرگ برای تلاقی افکار و تعاطی آراء گردیده است. تنها قوانینی که در خصوص مسوولیت پزشک در کاربست فناوری شبیه­سازی انسان در حقوق ایران قابل بررسی هستند، عبارتند از: بند ج ماده 158 قانون مجازات اسلامی مصوب 1392، قانون مدنی و قانون مسوولیت مدنی. با بررسی قوانین مذکور این ن...

چکیده ندارد.

ورود منابع تولید پراکنده به شبکه توزیع، نحوه بهره برداری و طراحی این شبکه‌ها را دستخوش تغییر کرده است. تاثیر بر مدیریت توان راکتیو و خازن گذاری در شبکه های توزیع از این دسته می باشد. وجود انواع فناوری منابع تولید پراکنده (DG)، نحوه مدل‌سازی و ظرفیت گوناگون آنها در شبکه می تواند خازن گذاری بهینه را در شبکه توزیع تحت تاثیر قرار دهد. در این مقاله، تأثیر حضور منابع تولید پراکنده در مکان و ظرفیت خا...

تحقیقات محاسبات نرم در زمینة کاربرد همزمان ابزارهای هوش مصنوعی (شبکه‌های عصبی، فناوری فازی، الگوریتمهای ژنتیک و دیگر اندازه‌های هوش مصنوعی) در یک قالب ترکیبی- تکمیلی بر حل مشکلات دنیای واقعی متمرکز است. در این مقاله، دو ابزار توانمند محاسبات نرم (شبکه‌های عصبی و منطق فازی) برای مدلسازی و کنترل یک سیستم غیرخطی به‌کار گرفته شده است. سیستم مورد مطالعه، یک برج تقطیر چندجزئی واقع در پالایشگاه تهران ...

زیست‌فناوری با حفاظت از تنوع زیستی و ابداع راهکارهایی از جمله برای حذف آلاینده‌های آب، خاک و هوا، امکان بهره‌وری از زیست‌توده و زیست‌دیزل را در تأمین سوخت فراهم کرده است و با ایجاد زمینه‌ای برای بهره‌برداری از قابلیت استخراج مواد ژنتیکی ناشی از بقایای منقرض‌شدۀ گونه‌های گیاهی و جانوری به‌منظور شبیه‌سازی گونه‌های منقرض‌شده یا در معرض انقراض، بستری را برای توسعۀ حقوق بین‌الملل محیط‌زیست ایجاد می‌...