مکان یابی ربات ها یکی از عوامل مهم در ناوبری و طراحی ربات های خودکار است. حسگرهای مختلفی برای مکان یابی وجود دارند که هرکدام دارای خطا هستند. همچنین عملگرهای ربات که سیستم محرکه ی آن را تشکیل می دهند نیز در مکان یابی خطا ایجاد می-کنند. یکی از روش های تخمین مکان ربات با در دسترس بودن حسگرهای دارای خطا، ترکیب اطلاعات این حسگرها است. در این پروژه مکان یابی یک ربات داخل سالنی با استفاده از حسگرهای ...

مقدمه: پیامدهای آسی ب های شغلی در پرستاران شامل افزایش غیبت از کار، مراجعه به پزش ک، کاهش ارا ی ه خدمات و افزایش هزین ه های اقتصادی می باشد. در این راستا هدف از این مطالعه تعیین ش یوع خطرات شغلی و عوامل زمینه ساز آن در ب ین پرستاران شاغل در بیمارستان های آموزشی شهر اراک می باشد. روش: این مطالعه یک بررسی توصیفی می باشد که با همکاری 102 نفر از پرستاران شاغل با روش نمو نه گیری آسان در بخش های ...

این پژوهش با هدف «شناسایی علل اختلاف بین سود مشمول مالیات ابرازی و سود مشمول مالیات قطعی اشخاص حقوقی» انجام شده است. نوع روش تحقیق توصیفی و پژوهش از نوع «تحقیقات کاربردی» می باشد. جامعه آماری پژوهش کلیه اشخاص حقوقی شهر همدان بوده که در سالهای 1383 و 1384 در فرایند رسیدگی، مالیات تشخیصی آنها به قطعی تبدیل شده است که سود مشمول مالیات ابرازی و قطعی 366 نمونه حائز شرایط انتخاب و معنی داری تفاوت بین...

عقد نکاح بین زن و مرد و توسط آن‏ها یا نماینده قانونی شان منعقد می گردد. در برخی موارد، عقد نکاح توسط فردی غیر از زن و مرد یا نماینده قانونی آن‏ها محقق می گردد که در این صورت، فضولی محسوب می شود. یکی از مصادیق نکاح فضولی، نکاح منعقده برای صغیرین می باشد. بنا به نظر اکثر فقها نکاح فضولی بین صغیر و صغیره می تواند توسط ولی آن‏ها یا فردی غیر از ولی منعقد شود. نکاح فضولی بین صغیرین صحیح و غیرنافذ است...

برگ بو با نام علمی laurus nobilis l. درختی دو پایه و بومی نواحی مختلف اروپای جنوبی و منطقه مدیترانه است. به علت برگهای همیشه سبز و ظاهر زیبایی که دارد، پرورش آن در ایران معمول گشته، به طوری که امروزه در منطقه وسیعی از شمال ایران و اماکن دیگر یافت می شود. این درخت برگهای معطر منفرد، به رنگ سبز تیره دارد. با توجه به رابطه بین مدت زمان تقطیر و بازده و درصد ترکیب های تشکیل دهنده اسانس، تحقیق در مور...

برای شناخت نابرابری لازم است قبل از ارزیابی شاخص‌های مختلف آن، مبانی نظری مکتبی که در آن نابرابری تعریف شده است، ارزیابی گردد. رویکردهای بازارگرا و جامعه‌گرا هرکدام به نحوی نابرابری و علل آن را تبیین می‌کند. گروهی آن را اجتناب ناپذیر و از عوارض رشد اقتصادی دانسته و گروهی آن را نتیجه‌ی سیاست‌گذاری‌های دولت‌ می‌دانند. این مقاله سعی می‌کند با تلفیقی از مبانی نظری در رهیافت اقتصاد نهادگرای جدید به ...

گوگرد در مسیر بیوسنتزی اسیدآمینه سیستئین نقش کلیدی داشته و در تولید ترکیباتی که نقش دفاعی در گیاه دارند بسیار حائز اهمیت می باشد. سوپراکساید دیسموتاز به عنوان آنزیم مهمی در تقلیل سمیت واسطه های رادیکالهای اکسیژن که در شرایط تنش ایجاد میگردد، شناخته و معرفی شده است. در این تحقیق 20 توده سیر از استانهای مهم سیرکاری شامل زنجان، همدان، گیلان، مازندران و مشهد جمع آوری و در قالب طرح بلوک های کامل تصا...

بیوفیلتراسیون یک فن­آوری جدید جهت کنترل آلاینده­های هوا با قیمت پایین، بازدهی بالا، عملکرد ساده و عدم ایجاد مواد زائد است. هدف از این پژوهش، بررسی قابلیت حذف و یا کاهش عوامل بوزا با سیستم بیوفیلتراسیون جهت افزایش ایمنی و سلامت پرسنل تصفیه­خانه بود. در این پژوهش، از راکتور بیولوژیکی ستون بیوفیلتر با قطر داخلی 14 و طول cm 95  به مدتmonth  12 در مجاورت حوضچه تغلیظ لجن در دمای محیط جهت کاهش بو استف...