امروزه کنترل سیستم های مکانیکی نقصان تحریک یکی از مسائل چالش برانگیز مهندسان کنترل شده است. یکی از مثال های جذاب این دسته سیستم ها، ربات تعادلی دو چرخ می باشد که از دو چرخ در موازات هم و یک آونگ معکوس تشکیل شده است. در این پژوهش طراحی کنترل کننده به منظور حرکت بر روی سطح صاف مورد بررسی قرار گرفته است. برای طراحی کنترل کننده، ابتدا معادله دینامیکی سیستم از روش کین استخراج شد. سپس برای ربات تعادل...

از قاب خمشی همواره به عنوان یکی از سیستم های باربر جانبی شکل پذیر با قابلین تحمل تغییر شکل های غیر خطی بزرگ بدون هر گونه کاهش قابل توجه در مقاومت و یا پایداری آن یاد شده است و از آنجا که در آیین نامه های جدید عملکرد لرزه ای سیستم ها مبنای طراحی قرار می گیرد، ارزیابی عملکرد لرزه ای این سیستم نیز از اهمیت قابل توجهی برخوردار شده است. در این راستا قاب های خمشی ویژه فولادی، سه، پنج، هشت و پانزده طب...

در این مقاله یک روش جدید برای بهبود عملکرد ردیابی مسیر اتوماتیک، برای یک خودرو چرخ جلو فرمان پذیر ارائه شده است که مبتنی بر تکنیک کنترل مد لغزش ترمینال سریع به منظور افزایش نرخ همگرایی و دستیابی به کنترل ردیابی در زمان محدود است. کنترل‌کننده پیشنهادی همچنین در برابر عدم قطعیت‌ها و اغتشاشات جاده، مقاوم است. در ابتدا با استخراج مدل دینامیکی دوچرخه خودرو، اعتبارسنجی مدل با پارامترهای درنظر گرفته ش...

برنامه‌ریزی تصادفی با عدم قطعیت درون‌زا مبحثی جدید است که در آن فرایند تصادفی مسئله تحت تأثیر تصمیمات قرار دارد. در این مقاله، توسعه‌ی نوینی از مسئله‌ی مسیریابی وسایل نقلیه به‌عنوان کاربردی جدید از این مبحث معرفی می‌شود که در آن، تقاضای هر مشتری غیرقطعی است و عدم قطعیت در لحظه‌ی ملاقات محقق می‌شود. لذا، زمان محقق شدن عدم قطعیت وابسته به تصمیمات و عدم قطعیت دارای ماهیت درون‌زاست. ابتدا یک مدل بر...

در این مقاله، ابتدا مدل دینامیکی سیستم فوق آشوب لورنز به طور مختصر معرفی می گردد. در ادامه کنترل کننده های مد لغزشی- تطبیقی چنان طراحی می شوند که سیستم فوق آشوب لورنز با وجود عوامل ناخواسته ای همچون عدم قطعیت، اغتشاش،ورودی های کنترلی غیر خطی پایدار گردد.فرض می شود کران های بالای عدم قطعیت، اغتشاش و پارامتر های سیستم لورنز نامعلوم باشند. برای طراحی کنترل کننده های لغزشی- تطبیقی از دو سطح لغزشی -...

این مقاله‏ طرح نوینی برای کنترل امپدانس مقاوم ربات توان بخش زانو با ضرایب فازی و استفاده از راهبرد کنترل ولتاژ ارایه می نماید. انتخاب ضرایب امپدانس همواره یک چالش بوده است که در طرح پیشنهادی توسط سیستم های فازی تعیین می گردند. طرح نوین کنترل امپدانس پیشنهادی به مدل دینامیکی ربات وابسته نیست. طراحی کنترل کننده بر اساس راهبرد کنترل ولتاژ بوده و متفاوت با طراحی رایج مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور اس...

برآورد حجم رسوب ورودی به مخازن سدها از ضرورت‌های طراحی و مدیریت تأسیسات آبی می‌باشد. روش‌های تجربی و ریاضی مختلفی جهت برآورد حجم رسوب موجود است اما همواره این روش‌ها دارای قطعیت نبوده و باعث شکست پروژه یا استفاده از ضرایب اطمینان بالا می‌شود, در این راستا تحلیل عدم قطعیت می‌تواند راهگشا باشد. دراین تحقیق، جهت برآورد دبی رسوب ورودی به سد، روش‌های  USBRمتوسط دسته‌ها و تعدیل ضریب FAOاستفاده شده اس...

یکی از مواردی که همواره مورد توجه مهندسین سنگ قرار دارد، عدم قطعیت موجود در پارامترهای مورد نیاز در تحلیل و طراحی سازه‏ های سنگی است که ناشی از روابط توسعه داده شده و ماهیت ذاتی سنگ می ‏باشد. مدول دگرشکلی یکی از پارامترهای ژئومکانیکی است که کاربرد فراوانی در تحلیل و طراحی‏ ها دارد. اما تخمین این پارامتر با روش ‏های تجربی همواره با عدم قطعیت همراه است و این موضوع باعث تردید مهندسان کاربر...

یکی از مهم ترین تصمیماتی که شرکت ها باید در فرآیند انتخاب راهبرد های ورود به بازارهای خارجی اتخاذ کنند، این است که تا چه اندازه ای باید بر فعالیت های بین المللی خودشان کنترل داشته باشند و تا چه اندازه ای این فعالیت ها را به دیگران بسپارند. در این پژوهش با مرور جامع ادبیات موضوع، دوازده متغیر شامل عدم قطعیت کشور مقصد، عدم -قطعیت بازار محصول، عدم قطعیت رقابتی، عدم قطعیت در رفتار شرکای احتمالی، تج...

عدم قطعیت در داده‌های حاصل از نظرات و قضاوت‌های انسانی از عوامل مهم ایجاد خطا در فرایند ارزیابی عملکرد کارکنان می‌باشد. در مطالعات معدودی که در زمینه مواجهه با خطا و عدم قطعیت در فرایند ارزیابی عملکرد انجام شده است، راهکارهایی که عمدتا مبتنی بر کاربرد ابزارهای فازی هستند، ارائه شده است. این راهکارها کاستی‌های اساسی مانند عدم پوشش عدم قطعیت ناشی از نقص دانش و یا مشکلات مرتبط با پیاده سازی و اجرا...