در این پایان نامه، دینامیک و کنترل یک روبات هشت پا همراه با دو بازوی همکار برای جابجایی اجسام توسط روش کنترلی امپدانس چند گانه مورد بررسی قرار گرفته است. روبات مورد نظر، دارای یک بدنه شش درجه آزادی است که همان درجات آزادی بدون عملگر مستقیم روبات می باشند و هشت پای سه درجه آزادی دورانی همراه با دو بازوی مکانیکی سه درجه آزادی که درجات آزادی آنها به گونه ای انتخاب شده است که بتواند کار جابجایی جسم...

معمولا در سازه هایم تعارف فولادی، اتصالات تیر به ستون با فرض صلب کامل (گیردار) یا مفصل ایده آل مدل سازی می شوند. هر چند که این ایده آل سازی رفتار اتصالات، مراحل آنالیز و طراحی را به مقدار قابل توجهی ساد تر می کند، لیکن پاسخ سازه ایده آل شده انطباق کاملی به پاسخ سازه واقعی ندارد. به عبارت دیگر رفتار واقعی اتصالات تیر به ستون مشابه رفتار اتصالات نیمه صلب است. بنابراین برای بررسی رفتار واقعی و طرا...

قابهای ممانگیر فولادی همواره به عنوان یک سیستم مقاوم اصلی در برابر بارهای جانبی مورد توجه بوده اند. توقع از این سیستم همواره بر آن بوده است که رفتاری شکل پذیر و قابل اتکا در زلزله های قوی از خودنشان دهد. در زلزله 17 ژانویه 1994 نورثریج ، برخلاف فرضیات قبلی خرابیهای زیادی در اتصلات ممانگیر در ساختمانهای فولادی بوجود آمد و توانایی این اتصلات در تحمل بار زلزله بدون متحمل شدن خرابیهای قابل ملاحظه ز...

هدف از این تحقیق محاسبه ضریب رفتار قاب های خمشی نیمه صلب با مهاربندی هم محور می باشد. به طور کلی روش های موجود برای یافتن ضریب رفتار سازه ها، هر کدام بر اساس فرضیات ساده کننده ای استوار است و اکثرآً سازه را به صورت یک سازه یک درجه آزادی فرض می کنند. در این تحقیق ابتدا پارامترهای تشکیل دهنده ضریب رفتار همچون شکل پذیری و مقاومت افزون را تعیین کرده و در نهایت ضریب رفتار سازه های مورد نظر را محاسبه ...

اتصالات صلب پیچی تیرها با ورق انتهائی از جمله متداول ترین انواع اتصالات تیر به تیر و تیر به ستون میباشند که در سالهای اخیر در اجرای صنعتی سازه های فولادی رواج بسیاری یافته اند. علیرغم مزیت های اقتصادی و اجرائی آنها، وجود نقائصی که عمدتا تکراری بوده و ناشی از بی دقتی های اجرائی می باشد ایجاب می نماید تا مطالعات جامعی در خصوص دسته بندی خطاهای ساخت و نصب و تاثیر آنها در رفتار سازه های ساخته شده با...

استفاده از سیستم دیوار برشی فولادی برای مقاوم سازی ساختمان های فولادی در حدود 40 سال اخیر مورد توجه خاص مهندسان سازه قرار گرفته است. این سیستم در دهه های اخیر در تعدادی از ساختمان های جدید و همچنین تقویت ساختمان های موجود به کار گرفته شده است.سیستمدیوار برشی فولادیدر حالت معمول متشکل از یک ورق فولادی است که دور تا دور آن به دو تیر فوقانی و تحتانی و همچنین دو ستون کناری متصل می شود. این ورق فولا...

در این مقاله تماس لغزشی دوبعدی یک پانچ صلب استوانه ای روی یک سطح نیمه بی نهایت ساخته شده از مواد هدفمند در حضور و عدم حضور یک ترک سطحی بررسی شده است. مدول الاستیسیته در لایه هدفمند طبق مدل تی-تی-او محاسبه شده است. این مدل با تعریف پارامتر q، تاثیر برهم کنش های ریزساختارها را نیز در نظر می گیرد. برای حل معادلات حاکم از کد نویسی روش تفاضلات محدود در نرم افزار متلب استفاده شده است. اثر ناهمگنی، q،...

مواد هدفمند در دو دهه گذشته مورد توجه بسیاری از محققین قرار گرفته¬اند. تغییرات تدریجی خواص در این مواد باعث شده تمرکز تنش، جوانه¬زنی، رشد ترک و جدایش لایه¬ها کاهش یابد. بیشتر کاربردهای مواد هدفمند شامل بارگذاری تماسی می¬باشد. در اثر این بارگذاری ترک¬های سطحی در قطعه بوجود آمده و سپس رشد می¬کنند. در نتیجه رشد ترک¬های سطحی از عمده مکانیزم¬های خرابی ساختارهای تشکیل شده از مواد هدفمند می¬باشد. در ا...

در این مقاله مشخصه های سختی و مقاومت اتصالات پیچی با ورق پیشانی هم تراز به کمک مدل اجزاء محدود غیر ارتجاعی مورد بحث قرار می گیرد و نتایج نظری با ملاحظات آزمایشگاهی موجود مقایسه می گردند. برای انجام تحلیل سه بعدی (3d) از نرم افزار ansys که یک کد اجزاء محدود عمومی است استفاده می شود. کلیه اعضای اصلی که پاسخ کلی این اتصالات را تحت تأثیر قرار می دهند , شامل ستون , تیر,پیچ, خمیری شدن مواد, سختی کرنش...

در این نوشتار، یک نوع اتصال صلب به منظور استفاده در سازه های پیش ساخته ی بتنی پیشنهاد شده است. در این اتصال از یک المان فولادی رابط برای متصل کردن تیر و ستون پیش ساخته استفاده شده است. این المان، به دو صورت نمونه ی پیچی و جوشی پیشنهاد شده است. نمونه های مذکور در مقیاس واقعی تحت آزمایش بارگذاری سیکلیک قرار گرفته و نتایج آنها از لحاظ میزان مقاومت، سختی، ظرفیت جذب انرژی، و شکل پذیری و همچنین نحوه ...