در این مقاله به تولید گام دویدن بهینه برای مدل صفحه ای ربات دوپای اتریاس می پردازیم. ربات اتریاس در دانشگاه ایالتی اورگان با هدف دویدن با سرعت بالا طراحی شده است. الگوی دویدن اتریاس قبلا بر مبنای مدل آونگ وارون فنری طرح ریزی شده است. اگرچه این مدل غیرفعال مبنای خوبی برای تولید گام در ربات های دوپا می باشد ولی الزاماً بهترین جواب انرژی کارا نیست. از این رو در این مقاله به کمک روش برمبنای مشتق و ب...

مقدمه: نقش و اهمیت تکالیف دوگانه و نیم کره راست برای حفظ کنترل وضعیتی، در مطالعات بسیاری ذکر گردیده است، اما تأثیر سطوح مختلف تکلیف بینایی روی کنترل وضعیتی در بیماران همی پارزی مزمن راست و چپ مشخص نشده است. بنابراین این مطالعه با هدف، بررسی مقایسه ای تأثیر تکلیف بینایی بر کنترل وضعیتی بیماران همی پارزی مزمن راست و چپ انجام شد. مواد و روش ها: 6 بیمار همی پارزی راست و 14 بیمار همی پارزی چپ به روش...

مواد مهندسی شامل عیوبی نظیر ترک ها و حفره های ریز هستند. رشد و به هم پیوستن این ریز حفره ها و ریز ترک ها در فرآیندهای مکانیکی سبب کاهش استحکام مکانیکی مواد می شود. مکانیک آسیب زمینه ی تحقیقاتی جدیدی است که به بررسی چگونگی رشد و توسعه ی این عیوب ریز و اثر آن بر پاسخ مکانیکی و استحکام ماده می پردازد. در این تحقیق یک مدل مناسب به منظور مدل سازی آسیب در مواد شبه ترد با استفاده از تئوری میکرو صفحه و...

در اعماق دریا به دلیل فشار هیدرواستاتیک بالا تا قبل از سال 1960 از فولاد به عنوان ماده ی سازه های مختلف استفاده می شد. برای رفع مشکلات ناشی از استفاده از فولاد مانند افزایش وزن و سختی در تولید، مواد مختلف دیگری چون آلومینیوم، تیتانیوم و کامپوزیت به عنوان مواد جایگزین پیشنهاد شدند. در این تحقیق به بررسی تحلیل تنش، شکست و کمانش پوسته ی کامپوزیتی لایه ای بدنه ی فشار پرداخته می شود. در فصل اول پس ...

در این رساله به بررسی شبیه سازی سیالات محدود شده آب و متانول به صورت خالص و مخلوط آنها در بین لایه های گرافیتی پرداخته شده است. کلیه خواص مورد مطالعه در این پژوهش برای سامانه های محدود شده از قبیل پروفایل چگالی عرضی، تابع توزیع شعاعی جانبی، میانگین مربع جابجایی جانبی، تابع خود همبستگی سرعتی جانبی و همچنین تعداد و طول عمرپیوند هیدروژنی با استفاده از میانگین گیری نهایی نتایج حاصل از چندین اجرای م...

در این پایان نامه با استفاده از روش دینامیک مولکولی یک نانوپمپ خطی الکتریکی شبیه سازی شده است. این نانوپمپ از نانولوله کربنی، صفحه گرافن و مولکول + c60ساخته شده است. نانولوله کربنی و صفحه گرافن به ترتیب به عنوان گردن و مرز بین دو ناحیه نانوپمپ به کار برده شده است. با اعمال میدان الکتریکی متناوب به مولکول + c60باعث نوسان آن در محیط پمپ می شود. این مولکول در حال نوسان به اتم های گازی که وارد محیط...

تکنیک صفحات مستغرق یکی از روش های موثر مدیریت رسوبات بار بستر در رودخانه ها و مجاری آبرفتی می باشد. صفحات مستغرق به صورت قائم و با زاویه ای کم نسبت به جریان نزدیک شونده، در بستر رودخانه نصب می شوند. یک صفحه ی مستغرق در واقع یک مولد جریان های ثانوی است. جریان های ثانوی در نتیجه ی گرادیان قائم فشار در طرفین صفحه ی مستغرق و توزیع غیریکنواخت سرعت جریان در امتداد قائم به وجود می آیند و موجب شکل گیری...

در این پژوهش، اثرات انتقال حرارت تشعشعی جریان سیال میکروقطبی روی صفحهی تخت منبسط شونده ی متخلخل، در حضور میدان مغناطیسی بررسی شده و جهت به دست آوردن نتایج دقیق تر، لزجت دینامیکی و ضریب هدایت حرارتی سیال با روابط وابسته به دما، بیان شده اند. جریان سیال دو بعدی، تراکم ناپذیر، پایا و آرام و میدان مغناطیسی اعمالی، یکنواخت در نظر گرفته شده اند. همچنین، سرعت صفحهی هم دمای منبسط شونده به صورت خطی نسبت...

این مقاله به تحلیل دینامیک غیر خطی موتور هوای گرم پیستون آزاد خورشیدی اختصاص دارد. ابتدا معادلات دینامیکی و ترمودینامیکی موتور هوای گرم پیستون آزاد استخراج شده و سپس با ترکیب روابط، معادلات غیر خطی حاکم بر موتور هوای گرم پیستون آزادحاصل شده است. باحل عددی معادلات غیرخطی و بااستفاده از شبیه سازی سیستم درصفحه فاز به بررسی حرکت و سرعت پیستونها درحالت پایدار پرداخته شده است. در ادامه تغییرات دما در...

در این پایان نامه، یک روش آرنولدی شتاب داده شده ی تطبیقی بر اساس ضرب داخلی وزن دار برای محاسبه ی رتبه ی صفحه ای مورد مطالعه و بررسی قرار گرفته و خواص آن مطالعه شده است. وزن های عددی بر اساس و منطبق با بردار مانده موجود متناظر با بردار رتبه ی صفحه ای تقریبی به گونه ای تغییر داده شده تا موجب سرعت بخشی و بهبود کارایی همگرایی گردد. نتایج عددی نشان می دهند که روش آرنولدی شتاب داده شده تطبیقی سریعتر ...