چکیدهکنترل رباتهای دوپا بر اساس ایده حرکتهای پریودیک پایدارمجانبی، امروزه مورد توجه بسیاری از محققان است. در این میان، روش شکل دهی انرژی پتانسیل که تاکنون روی مدلهای صفحه ای ارائه و ارزیابی شده است، بخاطر ایجاد حرکات طبیعی با انرژی کم نزدیک به حالت بهینه از اهمیت فراوانی برخوردار است. در تحقیق حاضر، روش مذکور برای حالت کلی سه بعدی بویژه در حضور قیود غیرهولونومیک توسعه و بررسی شده است. در ابتدا،...

در این پایان نامه به بررسی اثر اسپین- مدار در ساختارهای گرافنی پرداخته شده است. ابتدا با معرفی ساختار فیزیکی گرافن، خواص و کاربردهای آن را توضیح داده سپس اشاره ای کوتاه بر پژوهش های انجام شده در این زمینه شده است. با استفاده از مدل بستگی قوی، ترازهای انرژی پای برای گرافن محاسبه و رسم شده است، در ادامه با توجه به اینکه گرافن پایه ساختاری نانولوله های کربنی می باشد ضمن مطالعه ی ساختارهای گرافنی ر...

هدف: کاراته ورزشی است با ماهیت تحمل وزن همراه با پرشهای گوناگون که این پرش­­ها فشار مکانیکی زیادی را به اندام تحتانی ورزشکار وارد می­ کند. از این رو هدف از تحقیق حاضر، مقایسه فشار کف پایی و نیروی عکس ­العمل زمین در کاراته کاران نخبه مرد و زن بود. روش بررسی: 11 کاراته­ کار نخبه مرد و 12 کاراته­ کار نخبه زن به صورت غیر تصادفی و هدفمند انتخاب شدند. فشار کف­پایی و پارامترهای مرتبط با آن با استفاده ...

هدف از مطالعۀ حاضر، ارزیابی تفاوت متغیرهای مرتبط با محتوای فرکانسی نیروی عکس العمل زمین طی دویدن با کفش هایی با جنس تخت رایج پی وی سی و نانوسیلیکا است. 15 مرد سالم فعال به صورت داوطلبانه (با میانگین سنی 3±24 سال، قد 5±176 سانتی متر، وزن 8±69 کیلوگرم و شماره پای 1±43) و بدون سابقۀ آسیب دیدگی، در حالت­های کفش با تخت نانوسیلیکا، کفش با تخت پلی وینیل کلراید و پابرهنه، روی صفحۀ نیروسنج دویدند. پس از...

گروه تحقیقاتی ما پلی ایمیدهای اصلاح شده با بهبود قابلیت انحلال و فرآیندپذیری بالا از طریق افزودن گروه های سولفید انعطاف پذیر ?سولفواکسید? پل های گوگردی ?جانشین های فلوئور دار?ترکیب های غیر هم صفحه? و گروه های آویزان بزرگ به ستون فقرات پلیمری را توسعه داده است.بر اساس این ملاحظات در این طرح پژوهشی دو مونومر دی آمین با اتصالات گوگردی شامل واحدهای تیازولی و فنیل آویزان با حلقه های نیتروفنیلی طراحی...

مقدمه: در هر منطقه جغرافیایی با توجه به فرهنگ اجتماعی و اقلیمی، ناهنجاری ها و عوارض خاصی ممکن است در ستون فقرات رخ دهند که در صورت شناسایی، اغلب با حرکات و الگوهای رفتاری خاص می توانند اصلاح گردند. بدین منظور، پژوهش حاضر با هدف بررسی میزان و علل ناهنجاری های ستون فقرات دانشجویان دانشگاه آزاد اسلامی واحد خرم آباد انجام پذیرفت. مواد و روش ها: مطالعه توصیفی- تحلیلی حاضر، در سال های 1390-1389 بر رو...

به منظور مقایسه شاخصهای فیزیکی، شیمیایی و بیولوژیکی تعیین سطح تروفی در ساحل بندر انزلی اقدام به نمونه برداری از ستون آب در اواسط فصل بهار و تابستان از اعماق 2، 5 و 10 متر شد. شاخص فیزیکی تعیین سطح تروفی با استفاده از صفحه سکشی ، شاخص شیمیایی با اندازه گیری غلظت مواد مغذی موجود در آب و شاخص بیولوژیکی با تعیین غلظت کلروفیل ‏‎a‎‏ و زیتوده ‏‎biomass‎‏ فیتوپلانکتونی محاسبه گردید.

زمینه و هدف: گیاهان دارویی برای سالیان متمادی در سراسر دنیا جهت تسکین درد استفاده شده‎اند. بسیاری از گونه‌های سالویا در سراسر دنیا در طب سنتی و آشپزی استفاده می‌شوند. هدف این مطالعه بررسی اثرات ضددردی عصاره اتانولی بخش‎های هوایی گیاه مریم گلی پنبه‌ای در موش‎های کوچک آزمایشگاهی نژاد NMRI بود. روش بررسی: در این مطالعه تجربی 126 سر موش کوچک آزمایشگاهی نژاد NMRI به صورت تصادفی انتخاب شده و جهت ا...

چکیده بی تردید عنوان کتاب نقش مؤثری در جلب نظر مخاطبان دارد؛ مخاطبانی که در نخستین صفحه های کتاب در جست وجوی دلیل پیدایش آن اند. هدف ها و پرسش هایی که نویسنده در این صفحه ها مطرح می کند به نحوی ذهن خواننده را درگیر خود کرده و او را بیش تر به خواندن کتاب ترغیب می کند. گاهی این ترغیب با نوعی حس شگفتی و تحسین نیز در هم می آمیزد، زیرا نویسنده موفق شده است طبقه بندی ها و ساختارهای قوام یافتۀ ذهن خوا...

زمینه و هدف: گیاهان دارویی برای سالیان متمادی در سراسر دنیا جهت تسکین درد استفاده شده‎اند. بسیاری از گونه های سالویا در سراسر دنیا در طب سنتی و آشپزی استفاده می شوند. هدف این مطالعه بررسی اثرات ضددردی عصاره اتانولی بخش‎های هوایی گیاه مریم گلی پنبه ای در موش‎های کوچک آزمایشگاهی نژاد nmri بود. روش بررسی: در این مطالعه تجربی 126 سر موش کوچک آزمایشگاهی نژاد nmri به صورت تصادفی انتخاب شده و جهت انجا...