بهینه سازی یکی از شاخه های مهم رشته رباتیک می باشد. در ابتدا به معرفی کامل ربات پرداخته و با استفاده از روش اسکرو به محاسبه نوع و تعداد درجات آزادی ربات پرداختیم. سپس به بررسی ماتریس ژاکوبی و تکینگی و سرانجام با تعاریف مختلف از تابع هدف، به بهینه سازی ربات پرداختیم.

در این تحقیق فرآیند جذب واکنش‌دار دی اکسیدکربن در محلول آمونیاکی هیدرواکسید سدیم مدل سازی و شبیه سازی گردید. برای مدل سازی فرآیند از مدل غیر تعادلی مبتنی بر سرعت به همراه مدل فیلمی ناپایا با در نظر گرفتن انتقال جرم دو طرفه بین فازها استفاده شد. معادلات مدل شامل مجموعه ای از معادلات دیفرانسیل پاره ای و معمولی بوده که با ترکیب روش تفاضل محدود و روش خطوط به طور همزمان حل شدند. شبیه سازی با تعداد ا...

مطلعات جغرافیایی که به منظور برنامه ریزی شهری ، اقلیم شناسی ، ساخت و ساز عمرانی و همچنین کشاورزی یک منطقه صورت می‌گیرد به تخمین درجه حرارت خاک آن منطقه وابسته می باشد . در این پژوهش دمای 50 سانتی متری عمق خاک با استفاده از مدل الگوریتم هیبریدی شبیه سازی تبرید و مدل منفرد ماشین بردار پشتیبان در ایستگاه هواشناسی شهر آدنا واقع در کشور ترکیه شبیه سازی گردید .الگوریتم شبیه سازی تبرید (SA) یک الگوریت...

برداشت های الکترومغناطیس هلیکوپتری حوزه فرکانس به عنوان روشی اکتشافی با سرعت و دقت بالا برای به نقشه در آوردن مقاومت ویژه زیر سطحی زمین، مورد استفاده قرار می گیرد. در عمل دو روش کلی تبدیل مستقیم و معکوس سازی با تکرار محاسبات برای مدل سازی و تفسیر داده های این روش استفاده می شود. روش های دسته اول دارای سرعت بالا ولی دقت پایین می باشند. در مقابل روش های معکوس سازی با تکرار محاسبات علاوه بر سرعت ب...

مقدمه: مهار رگ‌زایی یکی از اهداف درمان سرطان می‌باشد. در طب سنتی سیر و آنغوزه به عنوان گیاهان دارویی شاخص مورد توجه می‌باشند. اثر میدان‌های الکترومغناطیس بر جنبه‌های مختلف رشد و نمو سلولی تأیید شده است. هدف: این پژوهش با هدف یافتن اثر عصاره اندام هوایی سیر، آنغوزه و میدان الکترومغناطیس با فرکانس پایین بر رگ‌زایی انجام شد. روش بررسی: 100 عدد تخم‌مرغ نطفه‌دار در 10 گروه مساوی تقسیم شدند: شاهد (تی...

چکیده: در طول سال های اخیر مطالعات فراوانی روی نقش شخصیت بر عملکرد تحصیلی دانشجویان و دانش آموزان صورت گرفته است، ولی در این مطالعات، مدل جامعی ارائه نشده است. همچنین در محاسبات آماری فقط به رابطه ی بین شخصیت خود فرد و عملکرد تحصیلی وی بدون در نظر گرفتن تأثیرپذیری او از اطرافیانش پرداخته شده است. در این پژوهش یک شبیه سازی اجتماعی برای بررسی تأثیر شخصیت فرد و دوستانش بر عملکرد « پنج عامل بزرگ شخ...

در تحقیق حاضر روشی برای شبیه سازی مونت کارلو میکوساختار نواحی اطراف جوش آلیاژهای آلومینیوم 5010 و 6063 توسط پرتوهای الکترونیکی پر انرژی مورد مطالعه قرار گرفته است . نمونه های جوشکاری شده از هر الیاژ توسط شتاب دهنده خطی رودوترون در مدت زمان 5 ثانیه و شدت جریان ma 6 با انرژی ثابت mev 10 بصورت استاتیک تحت پرتودهی با شدت های متفاوت گردید . مقایسه نتایج بدست آمده از شبیه سازی و نتایج تجربی ، نشان ده...

شبیه سازی دینامیک مولکولی روشی مناسب برای مدل سازی میکروسکوپی مواد است و در شاخه های مختلف علوم و تکنولوژی کاربرد فراوان دارد. اندازه گیری تجربی خواص ترمودینامیکی تعداد زیادی از مواد را به دلیل هزینه بالا و صرف زمان زیاد اقتصادی نیست. با استفاده از روش های محاسباتی مانند شبیه سازی دینامیک مولکولی، می توان خواص ترمودینامیکی آن ها را محاسبه و نتایج حاصل را با داده های تجربی مقایسه نمود. یکی از مب...

آشکارسازی موج الکترومغناطیس ورودی در نانوآنتن کربنی بر اساس تشعشع الکترونی نانوتیوب کربنی در فرکانس رزنانس انجام می گیرد. تشعشع الکترونی با اعمال ولتاژ بایاس الکترواستاتیکی مشخصی، که به ساختار فیزیکی نانوتیوب بستگی دارد، صورت می گیرد. در این تحقیق، ابتدا بدون اعمال موج الکترومغناطیس ورودی و تنها با در نظر گرفتن میدان الکترواستاتیکی ناشی از ولتاژ بایاس، به بررسی تاثیر مشخصه های مکانیکی و الکتریک...

در این پایان نامه، شبیه سازی فرآیندهای شکل دهی دینامیکی حلقه های فلزی توسط مدلهای یک بعدی بدون در نظر گرفتن تغییرشکل ها و اثرات طولی با نوشتن معادله ی حرکت شعاعی حلقه و همچنین مدل دو بعدی متقارن محوری با استفاده از اصل پایداری نرخ تغییرات انرژی و اعمال روش حساب تغییرات صورت گرفته است. بر پایه ی تئوری تغییرشکل هنکی و استفاده از مدل ساختاری توانی و رابطه ی کوپرسایموند اثرات سخت شوندگی کرنشی در نر...