در فصل اول پس از مقدمه ای در مورد روبات های متحرک به بیان اهمیت موضوع مطرح شده در پایان نامه پرداخته شده است. فصل دوم به بیان و بررسی پایه های نظری و المان های مورد استفاده در پایان نامه اختصاص دارد که در آن ابتدا به بیان کلی روش های کنترل مرسوم روبات های سیار و سیستم روبات و بررسی برخی کارهای صورت گرفته مرتبط با موضوع پرداخته می شود. در فصل سوم که فصل مدل سازی می باشد، مدل سازی سینماتیکی و دین...

در این پایان نامه، از چندین الگوریتم توزیع شده در جهت تخمین متغیرهای حالت یک سیستم خطی و دسته بندی داده ها در یک شبکه سنسوری با چندین حلقه استفاده شده است. در اینجا، دو روش جدید mabdkf1 و mabdkf2 جهت رسیدن به تخمینی بهینه از حالتهای یک سیستم خطی با وجود خطا در سنسورها پیشنهاد می شود. در الگوریتم های پیشنهادی، عامل های متحرک نقش اصلی و اساسی را بازی می کنند بطوریکه آنها الگوریتم فیلتر کالمن خطی ...

رانش‏ زمین پدیده طبیعی پیچیده ­ای است که معمولاً در نزدیکی کوه­ ها، اقیانوس ­ها، خلیج ­ها و مخازن به ‏وقوع می­ پیوندد. در سال­ های اخیر، افزایش اثر خطرات رانش‏ زمین روی زندگی بشر در سراسر جهان، نیاز به ‏یافتن روش‌های اقتصادی و قابل‏ قبول برای پیش ­بینی وقوع و قدرت تخریب رانش‏ زمین­ ها را افزایش داده ‏است. تلفات انسانی در اثر رانش‏ زمین در کشورهای درحال توسعه بیشتر بوده، درحالی‌که زیان ­های اقتصا...

در این مقاله، جریان سیال پایا و تراکم ناپذیر در داخل یک محفظه دو بعدی به شکل¬های مثلث قائم الزاویه، ذوزنقه و محفظه¬ای با دیواره¬های دایروی و نیم دایره، با وجود دیواره متحرک با استفاده از روش بولتزمن شبکه¬ای مورد بررسی قرار گرفته است. تاثیر شکل هندسی محفظه بر الگوی جریان نیز مورد بحث قرار گرفته است. برای محفظه مثلثی، نیم دایره و محفظه ای با دیواره ی دایروی، تاثیر تغییرات عدد رینولدز بر الگوی جری...

در این تحقیق حل جریان ناپایا با مرز متحرک مورد توجه است. بدین صورت که به بررسی جریان غیر دائم، دو بعدی، تراکم پذیر و غیر لزج حول یک ایرفویل نوسانی با حل معادلات اویلر روی یک شبکه سازمان یافته تطبیق پذیر می پردازیم. با استفاده از شبکه فنری خطی، مش تطبیق پذیری تولید شده است که می تواند چسبیده به سطح جسم، حرکت جسم را مدل کند. در این کار ابتدا به ایجاد شبکه فنری تطبیق پذیر پرداخته و حالات مختلف تول...

با توجه به گستردگی و مقبولیتی که در استفاده از وسایل متحرک نظیر تلفن های همراه در بین کاربرها ایجاد شده است، گرایش روزافزون به انجام فرایندهای کسب و کار با استفاده از وسایل متحرک وجود دارد به گونه ای که کاربرها قادر باشند فرایندهای پیچیده کسب وکار را براساس نیاز، خواسته ها و ترجیحات خود با ترکیب سرویس هایی که توسط مهیاکنندگان مختلف ایجاد شده اند، انجام دهند. از طرفی به لحاظ محدودیت های وسایل مت...

شبکه حسگر بی‌سیم متشکل از تعداد زیادی گره‌های حسگر است که در یک محیط به‌طور گسترده پخش شده و به جمع‌آوری اطلاعات می‌پردازند. از جمله چالش‌های اساسی در این شبکه‌ها، کاهش تعداد ارسال‌ها و درنتیجه، افزایش طول عمر شبکه می‌باشد. یکی از ایده‌های مطرح به‌منظور افزایش طول عمر شبکه، مسئله کنترل موقعیت گره چاهک می‌باشد. محل این گره، نقش به‌سزایی در بهبود توازن بار شبکه ایفا می‌کند. اهمیت این موضوع تا حدی...

با توسعه فناوری حسگرهای متحرک بی‌سیم، تولید اطلاعات مکانی داوطلبانه و افزایش مشارکت عمومی به منظور پایش محیط‌های شهری با تغییرات قابل توجهی روبرو گردیده است. از سوی دیگر، آلودگی هوا یکی از مهم‌ترین معضلات کلان‌شهرهای مانند تهران است که به منظور رفع آن، راهکاری به جز شناسایی دقیق میزان آلاینده‌ها و چگونگی توزیع آنها موجود  نیست. توسعه مدلهای دقیق توزیع آلاینده‌های شهری، مستلزم وجود شبکه متراکم ا...