در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...

استفاده از منابع انرژی تجدید پذیر نظیر نیروگاه های بادی در شبکه های توزیع انرژی و به-منظور تولید قسمتی از توان مورد نیاز شبکه با توجه به مسائلی نظیر کاهش آلودگی محیطزیست و کاهش مصرف سوخت امری لازم و ضروری به نظر می رسد. ژنراتورهای القایی در سیستم های تبدیل انرژی باد (wecs) بسیار کاربرد دارند، چراکه ارزان قیمت بوده و نیاز به تعمیر و نگهداری کمی دارند. با عنایت به تأثیر سرعت متغیر باد روی کیفیت...

در این مقاله مقادیر ممکن برای rga سیستم های خطی تغییرناپذیر با زمان بررسی می شود. نشان می دهیم که برخلاف سیستم های دو ورودی دو خروجی rga هر مقداری را در فرکانس صفر نمی تواند اختیار کند، در حالیکه در سایر فرکانس ها میتواند مقادیر دلخواهی را اختیار کند. روابط درایه های ماتریس تابع تبدیل را برحسب مقادیر درایه های rga بیان کردیم. در مواردی مثل روش حلقه بستن ترتیبی که مطلوب باشد سیستم کنترل شده دارا...

چکیده رشد صنعت و افزایش جمعیّت در شهرها، به ساخت و سازهای سوداگرانه ای منجر شده است. این ساخت و سازها به مسائل بهداشتی و تأمین حداقل نور و هوا در مناطق متراکم شهری توجهی نداشته اند. از سوی دیگر، ضرورت ایجاد کاربری های جدید شهری، برای پاسخگویی به نیازهای روزافزون شهرنشینان به تدریج باعث کاهش سهم فضای سبز و باغ­های شهری گردیده است که ماحصل آن آلودگی­های زیست محیطی موجود می باشد. پارکها و فضاهای سب...

چکیده : کارایی سیستم فرض و هدف اصلی در طراحی و اجرای سیستمهایی نظیر سیستمهای کامپیوتری و سیستمهای ارتباطی است موفقیت یا شکست چنین سیستمهایی متکی به در کارآیی آنهاست بنابر این اسباب و تکنیکهای مشخص کردن اندازه کارایی از اهمیت زیادی برخوردار است که میتوان در این زمینه از تئوری صف نام برد . در واقع تئوری صف برای درک و پیش بینی رفتار سیستمهای واقعی ساخته شده است . در فعل اول این پایان نامه بحث مختص...

خواص مهندسی و زیستی پیریمیدین­ها، شیمیدان‌ها را در توسعه شیمی این ترکیبات به عنوان مواد رنگزا و ترکیبات کمپلکسی آلی - فلزی ترغیب نموده است. کمپلکس‌های آزو- فلز در پلی آمید، پروتئین­ها و سایر مواد مهندسی نقش بسزایی دارند و بسته به فلزات و لیگاندهایشان فام‌های متنوع از زرد تا سبز و مشکی را دارند. در این تحقیق برای اولین بار ابتدا تعدادی از ترکیبات آزو با جفت‌شدن 4، 6 - پیریم...

در پروژه پیش رو، در ابتدا سیستم های کنترل تحت شبکه و نیز سیستم های خطی پرشی مارکوف معرفی شده و تاریخچه ای از تحقیقات سایر دانشمندان در زمینه سیستم های کنترل تحت شبکه و نحوه ی برخورد با اثرات مضر ناشی از شبکه مانند تأخیر و از دست رفتن بسته های اطلاعاتی بیان شده است. در ادامه نحوه مدلسازی و طراحی سیستم کنترل تحت شبکه در حضور پدیده های تأخیر و از دست رفتن بسته های اطلاعاتی در چارچوب سیستم های خطی ...

در سالیان اخیر، شبکه های بی سیم رشد فزاینده ای داشته اند. زمان بندی عادلانه، یک روش متداول برای فراهم نمودن تاخیر محدود دسترسی به کانال و جدائی بین جریانها در شبکه های سیمی بوده است . اما تطبیق الگوریتم زمان بندی عادلانه به دامنه بی سیم یک کار سهل و آسان نمی باشد، زیرا مسائل منحصربه فردی مانند خطاهای توده ای و وابسته به موقعیت در کانال های بی سیم موجود می باشد. در این پایان نامه، ابتدا الگوریتم...

برای یافتن کوتاه ترین مسیر بین هر دو گره در شبکه های دارای حلقه که در آن حداقل یک حلقه وجود دارد الگوریتم فلوید – وارشال (Floyd-warshall) به عنوان پرکاربردترین الگوریتم مطرح است. در این مقاله الگوریتم جدیدی با عنوان الگوریتم مستطیلی توسعه داده می شود که به طور قابل ملاحظه ای حجم محاسبات مورد نیاز را نسبت به الگوریتم فلوید وارشال کاهش میدهد. علاوه بر این روش ارائه شده ساده تر و قابل فهم تر از ال...

در این نوشتار یک روش نوین جهت حل مسئله ی توافق جمعی در یک سامانه ی چندعاملی متشکل از منیپولاتورهای تک بازو با مفصل انعطاف پذیر، ارائه شده است. این روش مبتنی بر نامساوی های ماتریسی خطی بوده و هدف آن طراحی کنترل گر بازخورد خروجی پویا از مرتبه ی ثابت است که با استفاده از خواص ماتریس لاپلاسی شبکه ی منیپولاتورها، توافق جمعی را محقق سازد. مدل در نظر گرفته شده برای هر منیپولاتور تک بازو، مدلی دقیق است...