اجرای صحیح حرکات در انسان از اصول فراوانی نظیر پیش بینی، برنامه ریزی، هماهنگی و تعادل پیروی می کند. همین امر لزوم بررسی همه جانبه ی مخچه به عنوان یکی از ارکان ایجادکننده هماهنگی و تعادل را به اثبات می رساند. تا کنون مدلهای کنترلی فراوانی با تقلید از فیزیولوژی مخچه ارائه شده اند. در این پایان نامه، چگونگی استفاده از این مدل ها در کنترل حرکت و نقش مخچه در یادگیری و تنظیم حرکت به صورت یادگیری دین...

شبیه سازی دینامیکی سیستم های مکانیکی از اهمیت ویژه ای برخوردار می باشد زیرا می تواند امکان مطالعه عملکرد سیستم های مکانیکی، مانند ربات های موازی، را قبل از ساخت فراهم آورد. از سوی دیگر، تکینگی که یک نوع آن به علت مختصات به کار رفته در تبیین سینماتیک جسم صلب است، نقش مهمی را در شبیه سازی سیستم به عهده دارد. در صورتی که بتوان تکینگی حاصل از فرمول بندی را در الگوریتم های شبیه سازی به طور کامل از ب...

اهمیت صافی ها در سیستم آب های آشامیدنی به آن خاطر است که، می تواند درصد قابل توجه ای از باکتری ها و میکروارگانیزم های مولد بیماری را با کمترین هزینه حذف نماید. در این زمینه استفاده از فیلترهای شنی به منظور حذف کدورت آب متداول می باشد. شستشوی معکوس فیلترهای شنی، سبب از بین رفتن رسوبات شکل گرفته در بستر شنی می شوند. با توجه حجم آب مصرفی در شستشوی معکوس فیلترهای شنی(حدود 3-2% از حجم آب تصفیه شده)،...

محدوده مورد مطالعه در خاور شهرضا، 70 کیلومتری جنوب اصفهان واقع شده است که شامل توالی رسوبات پالئوزوئیک پسین، مزوزوئیک و سنوزوئیک است. قدیمیترین رخنمون واحد سنگی متعلق به رسوبات آهکی تیره رنگ کربونیفر زیرین می باشد که نهشته های پرمین و تریاس به صورت پیوسته روی آن قرار گرفته اند. رسوبات ژوراسیک پسین و آهک کرتاسه با ناپیوستگی زاویه دار بر روی آنها رسوب کرده اند. روند ساختاری در منطقه شمال باختری- ...

در این پایان نامه معکوس مور -پنروز حاصلضرب و تفاضل عملگرهای تصویری در*cجبرها را بررسی می کنیم و همچنین نشان می دهیم برای دو عملگر تصویری p و q در یک *cجبر pq -qp معکوس پذیر مور -پنروز است اگر و فقط اگر pq و p-q معکوس پذیر مور -پنروز باشند

تحلیل سینماتیک وارون ربات های بازوی سری افزونه از جمله ابزار های ضروری در زمینه های مختلف رباتیکی مانند طراحی، تولید مسیر و کنترل این سیستم ها می باشد. با توجه به این که در بسیاری از ربات های افزونه، جواب تحلیلی برای سینماتیک وارون آن ها وجود ندارد، شیوه های حل عددی نیازمند اجرا و بررسی در این زمینه می باشند. در این مقاله، از ترکیب شبکه های عصبی، سیستم های فازی و روش برنامه ریزی مرتبه دو برای ت...

در این پایان نامه در گام اول مسئله، سینماتیک مستقیم و معکوس حل و روابط مربوط به محاسبه سرعت ها و شتاب ها استخراج شد. در ادامه با بررسی الگوریتم های ارائه شده در زمینه محاسبه و تعیین فضای کار ربات ها، بویژه ربات های موازی، یک الگوریتم کارآمد برای تعیین فضای کار ربات های موازی ارائه شد. با توجه به اصلاحاتی که در این الگوریتم نسبت به الگوریتم های مشابه انجام گرفت، مشاهده شد که محاسبه و نمایش فضای ...

در این پایان نامه با توجه به اهمیت و کاربرد روز افزون ربات های موازی در صنعت، به بررسی و مقایسه دو شاخص مهم چالاکی و سفتی ربات های موازی صفحه ای سه درجه آزادی با ساختار دوپا، سه پا و چهار پا پرداخته شده است. اهمیت این کار در انتخاب مبنایی مناسب و منطقی برای مقایسه شاخص ها، در نظر گرفتن انعطاف پذیری اعضای ساختار و طراحی بهینه بر اساس شاخص های ذکر شده قبل از مقایسه است. از جمله دستاوردهای پایان ن...

در این مطالعه حرکت یکضرب وزنه برداری تحلیل می شود. برای این منظور از مدلسازی بیومکانیکی بدن انسان استفاده می شود تا نحوه حرکت اندامهای بدن و نیز بارهای وارد بر مفاصل به صورت کمی تحلیل شود. در این مطالعه بدن انسان با یک مدل مفصل بندی دو بعدی در صفحه سهمی با شش درجه آزادی در مفاصل لولایی شبیه سازی می گردد. محل مفصلها در مدل، مکان تقریبی مفاصل بدن است که مسیر حرکت آنها توسط آزمایش حرکت ثبت می شود....

روش رایج برای ارزیابی کارآیی استفاده از هزینه متابولیک و محاسبه تغییرات انرژی مکانیکی با توجه به مدلهای ریاضیاتی می¬باشد. این روش معمولا محدود به فعالیت های هوازی و زمانبر بوده، و برای آزمودنی محدودیت حرکتی ایجاد می¬کند. هدف از انجام این پژوهش ارائه و اعتبار سنجی روش جدیدی برای محاسبه کارآیی مکانیکی با رویکرد برآیند انجام کار می¬باشد. این روش قادر خواهد بود تا با استفاده از متغیرهای ¬مکانیکی، م...