انباشت کرنش پلاستیک در طول بارگذاری سیکلی یکی از دلایل وقوع واماندگی خستگی می باشد. به منظور پیش بینی عمر خستگی ورق ها، ضروری است انباشت کرنش پلاستیک و همچنین عوامل موثر بر میزان آن در طول بارگذاری های سیکلی به دقت محاسبه شود. در این تحقیق با استفاده از ترکیب معیار سخت شوندگی ایزوتروپیک غیر خطی و سینماتیک غیرخطی شابوش اصلاح شده و افزودن آن به برنامه المان محدود تجاری آباکوس، با استفاده از زیر ب...

هدف: مطالعۀ حاضر به منظور بررسی اثر ارتز تغییریافته (floor reaction afo (flrafo بر عملکرد راه رفتن در کودک مبتلا به فلج مغزی طراحی شده است . روش بررسی: در این مطالع ه یک کودک مبتلا به فلج مغزی دوطرفه به مدت شش هفته ارتز تغییریافته را پوشید. اثربخشی فوری ارتز شش هفته بعد از استفاده از ارتز مورد بررسی قرار گرفت. پارامترهای اندازه گیری شده شامل سرعت، کادانس و طول گام، به علاوه دامنۀ حرکتی مفاصل را...

مطالعه در مورد ربات های الاستیک در سال های اخیر روند رو به رشدی داشته است. با توجه به پیشرفت های اخیر در امر استفاده از ربات و نیاز انسان به ربات هایی با سرعت بالا و کیفیت عالی استفاده از ربات های انعطاف پذیر (الاستیک) مرسوم شده است. از طرفی بدست آوردن حل دقیق و کنترل بهتر ربات ها از دیگر علت های در نظر گرفتن مدل الاستیک برای ربات ها است. ربات های صلب برای حصول به سختی بالا اغلب سنگین و حجیم سا...

زمینه و اهداف هدف مهم ارتزهای قدرتی راه رفتن، ایجاد حرکات فعال برای بیماران مبتلا به آسیب طناب نخاعی است. هدف از انجام این مطالعه، طراحی و ساخت"ارتز قدرتی راه رفتن" و بررسی تاثیر آن بر پارامترهای راه رفتن در بیماران آسیب نخاعی می باشد. مواد و روش ها در گام نخست پس از طراحی و ساخت ارتز قدرتی جدید، آزمایش ارتز بدون استفاده کننده انجام شد. این کار به منظور ارزیابی توانایی ارتوز در ایجاد حرکات ا...

بطور خاص، در این مجموعه حل سینماتیک مستقیم ربات های موازی به روش هموتوپی کانتینیوایشن مورد بررسی و مطالعه قرار گرفته است. مراحل حل شامل استخراج معادلات حرکت، ساده سازی معادلات، تشکیل توابع هموتوپی، حل این توابع به روش hcm یا همان هموتوپی کانتینوایشن و سپس مقایسه ی جواب های بدست آمده با جواب های حاصله از حل این معادلات به روش های دیگر می باشد. از دیگر مسائل، مقایسه این روش با روش های دیگر حل معا...

هدف از این مطالعه،بررسی برخی از پارامترهای سینتیکی مفاصل پای ضربه و انجام مقایسه بین دو شوت زمینی و هوایی به­کمک مدل دینامیکی مناسب بود. بدین منظور از 6 نفر ورزشکار ماهر با میانگین سن: 2/2± 16/25 سال، وزن: 6/6±8/70 کیلوگرم و قد: 5/6±173 سانتی­متر دعوت شد تا به عنوان آزمودنی در تحقیق شرکت کنند. به منظور محاسبه­ی سینماتیک حرکت، تعداد 5 مارکر به نقاط آناتومیکی پای ضربه متصل و از حرکت شوت زمینی و ه...

در این مقاله ناپیوستگی در تیرها با استفاده از یک فنر پیچشی مدلسازی می شود که شدت این ناپیوستگی توسط میزان سفتی فنر تنظیم می گردد. با دو تحلیل فرم قوی و ضعیف به ترتیب معادله دیفرانسیل حاکم اصلاح شده و ماتریس سفتی سازه بهبود یافته برای تیرهای ناپیوسته استخراج می شوند. در فرم قوی، با در نظرگرفتن تئوری تیر اویلر-برنولی و تیموشنکو و با استفاده از دو روش تحلیل متفاوت، تاثیر تغییر شکل برشی در تیرهای د...

امروزه تحقیقات زیادی برروی ربات های موازی کابلی بدلیل مزایای فراوان آنها از جمله فضای کاری بیشتر، سبکی و قابلیت حمل بارهای سنگین تر، در حال انجام می باشد. یکی از مسائل مهم و قابل توجه در این ربات ها تاثیرات ناشی از وزن کابل ها به دلیل طول زیاد آنها می باشد. در این پایان نامه یک ربات موازی کابلی با افزودن اثر جرم کابل در نظر گرفته شده و نخست معادلات سینماتیک و دینامیک در آن استخراج شده است. به د...

امروزه دسته ی جدیدی از ربات ها به نام ربات های اسکلت خارجی که بر بدن انسان پوشانده می شوند توجه محققان را به خود جلب نموده است. البته ایده¬ی رباتی که بتوان آن¬را پوشید و باعث افزایش قدرت انسان شود و توانایی بلند کردن و جابجایی قطعات سنگین را به انسان بدهد از دیرباز ذهن انسان را به خود جلب کرده بود. این نمونه از ربات¬ها برای کل بدن یا قسمتی از آن قابل طراحی و ساخت است که در این پایان نامه جهت کم...

صحه گذاری و بررسی عملکرد کنترلرهای طراحی شده برای مهندسین کنترل یکی از مهمترین مراحل تحقیق و پژوهش است. با توجه به آنکه پیاده سازی کنترلر به صورت عملی روشی مناسب برای این منظور می باشد، آنها همواره تلاش نموده اند سیستمی را به عنوان محک طراحی کرده و به بهره-برداری برسانند. از قدیمی ترین این محک ها می توان به سیستم پاندول معکوس اشاره نمود که در منابع و مراجع بسیار مورد ارجاع قرار گرفته است. یکی د...