در این پروژه، یک ربات موازی جدید با چهار درجه آزادی پیشنهاد شده است. با استفاده از طراحی و تحلیل فضای کاری، مناسب ترین طرح ممکن برای مکانیزم مورد نظر محاسبه و بدست آمده است. برای این منظور ابتدا روابط سینماتیکی مکانیزم، استخراج و ماتریس ژاکوبین مکانیزم نیز بدست آمده است. سپس با استفاده از الگوریتم جستجو، فضای کاری آن محاسبه شده است. با استفاده از تحلیل ماتریس ژاکوبین و بدست آوردن نقاط تکین و ضر...

در این پایان نامه، مدل غیرخطی سینماتیکی و دینامیکی یک میکروماهواره ارائه و وضعیت آن با استفاده از کنترل کننده مد لغزشی برای حصول شرایط مطلوب طراحی می شود. شرایط مطلوب عبارتست از صفر نمودن کلیه سرعت های زاویه ای و زوایای اویلر. کنترل مد لغزشی به دو صورت قانون کنترل مد لغزشی پیوسته و قانون کنترل مد لغزشی ناپیوسته مورد بررسی قرار میگیرد. به منظور جلوگیری از پدیده لرزش سیستم کنترلی، از لایه مرزی جه...

در این مقاله، کنترل حرکت یک سیستم صفحه ای غیرهولونومیک با چهار درجه آزادی مورد مطالعه قرار می گیرد. در سیستم مورد بررسی، سه عملگر کنترلی وظیفه کنترل شکل سیستم را بر عهده دارند. همچنین فرض عدم گشتاور خارجی و صفر بودن تکانه زاویه ای، یک قید غیرهولونومیک به مسئله می افزاید. ابتدا نشان داده می شود که معادلات ساده شده حرکت این سیستم اگرچه قابل تبدیل به معادلات سیستم هایزنبرگ و فرم زنجیره ای می باشد،...

از مهم­ترین عوامل تأثیرگذار بر عملکرد پیازکن های میله ای، شکل مقطع میله و نسبت سرعت محیطی آن به سرعت پیشروی (شاخص سینماتیکی) است.  در این تحقیق نقش این عوامل بر عملکرد یک پیازکن میله ای که با تراکتور mf 285 راه اندازی می شود، بررسی شده است.  به این منظور در یک طرح اسپلیت بلوک در قالب بلوک های کامل تصادفی با سه تکرار، میلۀ پیازکن با سه مقطع گرد، شش گوش و چهارگوش و شاخص سینماتیکی میله در پنج مقدا...

امروزه، کاربرد تجهیزات حساس در برابر ارتعاشات ناخواسته زمینه¬ی آنها، وسعت پیدا کرده است. بنابراین مکانیزم¬های پایدارساز، نقش مهمی به جهت پایدار نمودن بستر تجهیزات، در برابر ارتعاشات ناخواسته، بر عهده دارند. در دو دهه¬ی اخیر، بررسی بازوهای مکانیک موازی به دلیل ویژگی¬هایی نظیر دقت، شتاب زیاد و قابلیت حمل بار در یک فضای کاری مناسب رو به افزایش است. در این تحقیق یک بازوی مکانیکی موازی 3-ups-s برا...

در این پایان نامه تحلیل خرابی بخشی از سازه بازار تبریز (تیمچه ملک) با fem و روش حدی سینماتیکی ساده شده به روش آیین نامه جدید ایتالیا opcm 3431 انجام شده است. بازار تبریز در مردادماه سال ۱۳۸۹شمسی به عنوان نخستین بازار جهان در فهرست میراث جهانی یونسکو به ثبت رسیده است؛ و همچنین از بزرگ ترین بازارهای سرپوشیده جهان و یکی از شاهکارهای معماری ایرانی است. بازار تبریز هم اکنون به طول یک کیلومتر بزرگ تر...

در این پایان نامه روش تحلیل دینامیکی مکانیزم ها با در نظر گرفتن مفصل غیرایده آل معرفی شده است. پدیده های مربوط به مفصل غیرایده آل شامل لقی، اصطکاک، استهلاک سازه ای و روغنکاری مورد بررسی قرار گرفته است. با وجود اینکه در نظر گرفتن لقی در مفصل های مکانیزم ها جهت تأمین امکان حرکت نسبی اجزای مکانیزم اجتناب ناپذیر است ولی وجود لقی یکی از مهمترین عوامل ایجاد ارتعاشات و نویز در سیستم های مکانیکی محسوب ...

بادامک از جمله قطعات پرکاربرد در شاخه های مختلف صنعت می باشد. یکی از عواملی که باعث کاربرد گسترده ی بادامک شده است، امکان ایجاد هر نوع حرکت مشخص با طراحی بادامک مناسب می باشد. طراحی بادامک برای کارآیی دینامیکی و قابلیت ماشین کاری به نوع پروفیل بادامک که حرکت خروجی با ویژگی های مطلوب آن را فراهم سازد و با دقت ماشین کاری سازگار است، بستگی دارد. توابع رایج در طراحی بادامک، توابع استاندارد نظیر چند...

این مطالعه ناحیه بین  ′30     º 51-º50  در امتداد کمربند چین‌خورده و رانده زاگرس را در بر می‌گیرد.  الگوی دگرشکلی در کمربند زاگرس مرتفع به‌خاطر همگرایی مورب صفحه عربی نسبت به ایران مرکزی به صورت تسهیم کرنش کامل (Complete strain partitioning) مطرح شده است. در این الگو گسل عهد حاضر زاگرس (MRF) در حاشیه شمالی کمربند، از نظر سینماتیکی تمام مؤلفه جابه‌جایی به موازات کمربند ناشی از حرکت مورب صفحه عرب...

با توجه به اینکه الگوریتم طراحی پروانه نیمه مغروق تحت تاثیر پارامترهای هندسی و فیزیکی زیادی مرتبط است؛ لذا نیاز به ارائه روش مناسب و ابزار محاسباتی است که با در نظر گرفتن اثر تغییر کلیه پارامترها، به تحلیل جریان بر روی پروانه بپردازد. هدف اصلی از مطالعه حاضر توسعه روش المان مرزی بر پایه پتانسیل جهت تحلیل پروانه نیمه مغروق در حالت ناپایا، تحت شرایط آب آزاد می‌باشد. به کمک مفهوم مشتق مادی و با اس...