در این مقاله یک سیستم کنترل وضعیت تناسبی-مشتقی برای مانورهای زاویه بزرگ یک ماهواره پایدار شده سه محوره و با استفاده از 4 چرخ عکس العملی طراحی می شود و پایداری آن با استفاده از روش لیاپانوف اثبات می گردد. در این روش، ترم های غیرخطی دینامیک چرخشی ماهواره بدلیل مانورهای زاویه بزرگ ماهواره در پاسخ سیستم موثر بوده و در طراحی قانون کنترل درنظر گرفته خواهد شد. در این راستا سیستم کنترل وضعیت طراحی شده ...

در این مقاله یک الگوریتم کنترلی غیرخطی تطبیقی برای یک سیستم چندوظیفه ای ارائه می شود. این روش با تعریف و تحلیل یک سیگنال فیلتر شده مناسب برای خطا و براساس اولویت های از پیش تعیین شده برای ربات، در حضور عدم قطعیت های پارامتری قانون کنترلی مناسب را ارائه می دهد. به منظور بسط الگوریتم در حالت وظایف شامل کنترل زاویه در فضای وظیفه از بازخورد کواترنیون استفاده شده است. پایداری مجانبی سیستم و همگرایی ...

درمقاله حاضر به بررسی ضریب نامعینی درساختمانهای بتنی با سیستم سازه ای غیرموازی پرداخته شده است. چهار سازه بتنی سه بعدی  5و 7 طبقه با سه و چهار دهانه با سیستم قاب خمشی درنرم افزار ایتبس مورد تحلیل و طراحی قرارگرفته است. جهت برآورد ضریب نامعینی با تحلیل خطی، مقاومت جانبی و نامنظمی پیچشی سازه های مورد نظر با استفاده از نرم افزار مورد بررسی قرار گرفته است. در ساختمانهای مورد مطالعه که دارای سیستم ن...

مقدمه: گیرنده‌های فعال شونده با پروتئیناز، خانواده‌ای متشکل از 4 گیرنده متصل شونده به G پروتئین هستند که با مکانیسم فعالسازی خاص آن‌ها مشخص می‌شود و مستلزم آشکار شدن لیگاند فعال کننده پروتئولیتیک است. تا به امروز چهار گیرنده PAR در انسان و پستانداران کشف شده است. هر چهار عضو خانواده PAR در سیستم عصبی بیان شده‌اند، جایی که نشان داده شده است، بر ریخت‌شناسی، تکثیر و عملکرد سلول عصبی تأثیر دارند. ب...

چکیده مبلمان شهری از جمله عناصر سازند? فضای شهری محسوب می شود که کمیت و کیفیت، زیبایی، راحتی، دوام و محل استقرار آن نقش بسیار اساسی در دستیابی به شهری زیبا و سالم دارد. در این میان، مبلمان شهری کشور صرفاً تقلیدی از جوامع غربی است و در طراحی و برنامه ریزی آن به شرایط بومی، اقلیمی و فرهنگی توجه چندانی نشده است و باعث شده است مبلمان شهری همگی کپی برداری از مبلمان های سایر مناطق کشور بدون توجه به ف...

در این تحقیق دو لیگاند دو دندانه ای (2,5-meo-ba)2en = n’,n-بیس(2و5- متوکسی بنز آلدهید) اتیلن دی ایمین و (3,4-meo-ba)2en = n’,n-بیس(3،4-متوکسی بنزآلدهید) اتیلن دی ایمین و کمپلکس های هالید روی آنها سنتز و به وسیله آنالیز عنصری (chn)، 1h-nmr، ft-ir شناسایی شدند. ساختار بلوری لیگاند باز شیف (2,5-meo-ba)2en و کمپلکس های روی(ii)، zn(br2(3,4-meo-ba)2en)) و zn(i2(3,4-meo-ba)2en)) توسط بلورشناسی پرتو x ...

در جستجوی جایگزینی مناسب برای سموم آفت کش متداول، سمیت تنفسی اسانس گیاهان artemisia haussknechtii، mentha longifolia و thymus daenensis روی سوسک چهار نقطه ای حبوبات مورد بررسی قرار گرفت. این تحقیق در قالب طرح کاملا تصادفی و آزمایش فاکتوریل انجام شد. اسانس های گیاهی با استفاده از روش تقطیر با آب تهیه شدند. آزمایش در شرایط دمایی 2±  30 درجه سانتیگراد  و رطوبت نسبی 5± 60 درصد در تاریکی انجام شد. د...

مزاج یکی از مفاهیم بنیادین در طب ایرانی- اسلامی است که معماران ایران زمین از گذشته های دور در تلاش بوده اند تا در خلق آثار معماری، از آن به عنوان الگو بهره گیرند. با توجه به اهمیتی که دین و اخلاق بر سلامت جسم و زمینه سازی آن بر سلامت روح دارد؛ معماری حمام های ایرانی نیز -که آبشخور آن مبانی دینی و اخلاقی است- در راستای سلامت جسم و روح و مبتنی بر آموزه های طب سنتی- اسلامی به عنوان یک کهن الگو، در...

هر روان درمانگری در کار خود خواه ناخواه از نظریه ی خاصی پیروی می کند. هر مشاور و روان درمانگری باید سرانجام به نقطه نظری متوسل شود. استفاده از نظریه های علمی در روان درمانی فرآیند تغییر رفتار و بهبود مشکلات افراد را سرعت می بخشد و از هدر رفتن نیروها جلوگیری می کند. معمولا نظریه های مختلف روان درمانی، اهداف درمانی خود را به صورتی ارایه می دهد که شباهت ها و یکتایی آنها را نسبت به نظریه های درمانی...

تلاش برای بازسازی زندگی پس از مرگ دربهشت بر روی زمین در باور بسیاری از فرهنگ ها از جمله ایران یکی از دلایل ایجاد فضاهایی مانند باغ شده است. در مورد این موضوع که باغ ایرانی تمثیلی از بهشت و کوششی در رسیدن به بهشت آرمانی در این دنیا است، نوشته های بسیاری وجود دارد که در این بین تأثیر چهار نهر بهشتی در فرم و هندسه باغ، به صورت برجسته تری نمایش داده شده است. مقاله حاضر با تأکید بر تأثیر معنایی بهشت...