در این مقاله، به بررسی مسئله ی سینماتیک مستقیم سه ربات موازی 4 درجه آزادی 4-prur1 ، 4-prur2 و 4-puu با الگوی حرکتی 3 درجه انتقالی و 1 درجه دورانی، موسوم به شونفلیز، پرداخته می شود. این ربات ها، به ترتیب حالت خاصی از سه مکانیزم موازی 4-pr′r′r″r″، 4-pr″r″r′r′ و 4-pr″r′r′r″ بوده که حاصل سنتز نوعی انجام شده بر روی ربات های موازی با آرایش سینماتیکی یکسان می باشند. هر یک از این ربات ها، دارای چهار زن...

در این مقاله یک کد نرم افزاری برای شبیه سازی همزمان دینامیک و آیرودینامیک بوسترهای جانبی مقید، از ماهواره بر ارائه گردیده است. این کد، شامل یک محیط اصلی می‌باشد که دو زیرسیستم  دینامیک و آیرودینامیک را به صورت همزمان به یکدیگر متصل می‌کند. قسمت اول شامل یک حل‌کننده‌ شش درجه آزادی دینامیک چند جسمی و قسمت دوم  حاوی یک حل‌کننده عددی وابسته به زمان جریان اولر می‌باشد که  از یک الگوریتم به روز رسانی...

ساختمانها هر چقدر نیز ساده باشند، در هنگام اعمال یک بار دینامیکی بینهایت درجه آزادی دارند. روشهای اجزای محدود این سیستم با درجات آزادی نامحدود را به مدلی با تعداد درجات آزادی محدود که رفتار فیزیکی مشابهی دارد تبدیل می کند. روش آنالیز مودال این تعداد درجه آزادی را به تعداد محدودتری در مختصات مودال تبدیل می کند. البته جواب حاصل از سیستم اجزای محدود هنگامی به جواب واقعی سیستم میل می کند که تعداد م...

سازه های عمرانی در طول عمر مفید خود در برابر بارهای محیطی دینامیکی مثل باد و زلزله قرار می گیرند که باید در برابر آنها مقاومت نمایند. پیشرفت علم و بوجود آمدن سیستم های کنترلی باعث گسترش این سیستم ها در حیطه ساختمان گردیده است. سیستم ها و روش های مختلفی در زمینه کنترل در ساختمانها ارایه شده است که بسیاری از آنها در مرحله تحقیق و بررسی و تعدادی از آنها بصورت عملی در ساختمانها اجرا شده است. در این...

در این مقاله رفتار دینامیکی زیردریایی در حین مانور صعود اضطراری و تخلیه مخازن ثابت شناوری (مخازن بالاست) بررسی شده است. در صعودهای اضطراری، مخازن بالاست نقش موثری در حرکت زیردریایی دارند. در هنگام ضرورت، هوای ذخیره شده در زیردریایی به داخل مخازن دمیده می‌شود و باعث کم شدن وزن زیردریایی در مقابل نیروی شناوری می‌شود و زیردریایی به سطح آب صعود می‌کند. اگر چه فرآیند دمیدن هوا و تخلیه در مواقع اضطرا...

در پژوهش حاضر با در نظر گرفتن اینکه ربات همانند دست انسان است و از نوع ربات های بازو می باشد. این دست روباتیک بسیار ساده بوده و می تواند در زمینه های مختلفی کاربرد داشته باشد، از بهبود یافتن اندامهای مصنوعی گرفته تا پیاده سازی و قطعه قطعه کردن مواد منفجره، نیازمند کنترل حرکت پنجه روبات بر روی مسیری با معادله نامعین است.  قابلیت خاص این روبات، شباهت اندامی بسیار زیاد آن به دست انسان می باشد. در ...

چون تحلیل دینامیکی سکوهای جاکت تحت بارگذاری زلزله، به دلیل آثار هیدرودینامیکی و اندرکنش آب و سازه، بسیار هزینه­بر و وقت­گیر است، می­توان از روش­های ارائه شده در سازه­های ساختمانی با انجام اصلاحاتی بهره برد. در این مقاله به بررسی روش مبتنی بر مود اول در سازه­های ساختمانی برای تحلیل لرزه­ای سکوهای جاکت برای دو حالت با و بدون میراگر پرداخته شده است. در این رهگذر، نخست روش ارائه شده در آیین نامه ها...

در چند دهه گذشته، الگوریتم‌ها و وسایل کنترلی بسیاری برای کاربردهای مهندسی عمران پیشنهاد شده است، که هر یک از آن‌ها بسته به اهداف و کاربردهای خاص، دارای فواید خاصی می‌باشند. وجود یک معیار مشترک برای مقایسه الگوریتم‌ها و وسایل کنترلی می‌تواند بسیار مفید واقع شود. از آنجایی‌که، عدم قطعیت، در همه سازه‌ها امری ذاتی و اجتناب ناپذیر است، عدم توجه به آن، می‌تواند موجب تنزل یافتن عملکرد سازه کنترل‌شده گ...

در این پژوهش، اثر شرایط مرزی دلخواه روی یک ورق چندلایة کامپوزیتی که تحت بار ضربه‌ای با جرم بزرگ و سرعت پایین قرار گرفته، بررسی شده است. هنگامی ضربه‌زننده جرم بزرگ تعریف می‌شود که نسبت جرم آن به جرم هدف بزرگتر از 2 باشد. به این منظور، تئوری مرتبه اول تغییر شکل برشی به عنوان میدان جابجایی ورق در نظر گرفته شده است. سپس با استفاده از ‌روش تحلیلی بر پایه‌ چند جمله‌ای‌های جبری مناسب و تابع وزنی گالرک...

در این مقاله به بررسی تولید انرژی الکتریکی از نوفه های مکانیکی گوسی سفید، گوسی رنگی، تلگرافی و نوفه با فاز و دامنه تصادفی، توسط سامانه های الکترومکانیکی خطی و غیرخطی می پردازیم. نشان می دهیم توان الکتریکی تولیدی در یک سامانه خطی با یک یا دو درجه آزادی، وقتی ورودی سامانه نوفه گوسی سفید است، بیشترین است. پاسخ سامانه با دو درجه آزادی در مقایسه با سامانه یک درجه آزادی، در ناحیه فرکانسی بزرگتری گستر...