یکی از زمینه های چالش برانگیز در زمینه کنترل سیستم های رباتیک، طراحی کنترل کننده در حالتی است که تمامی متغیرهای حالت سیستم قابل اندازه گیری نیستند و تنها تعدادی از این متغیرها در خروجی سیستم مشاهده می شوند. مسأله طراحی مشاهده گر در صورت نیاز به دانستن اطلاعات داخلی سیستم با اندازه گیری خروجی سیستم مطرح می گردد. به طور کلی به دلائل اقتصادی و محدودیت های فن آوری امکان استفاده از تعداد بسیار زیا...

در این مقاله کنترل پیش بین غیرخطی برای ربات موازی شش درجه آزادی استوارت ارائه شده است. کنترل پیش بین، مسیر کنترلی بهینه ربات را در یک افق محدود و مشخص انتخاب می کند. هدف اصلی این تحقیق طراحی کنترل کننده ی پیش بین برای ربات شش درجه آزادی استوارت می باشد. در این پژوهش ابتدا سینماتیک و دینامیک ربات استوارت با در نظر گرفتن دینامیک الکتروموتورهای محرک ها معرفی می گردد. در ادامه به معرفی کنترل پیش بی...

تأخیر یکی از عوامل اصلی بروز ناپایداری و تخریب رفتار مطلوب در سیستم های صنعتی است. این موضوع زمانی اهمیت دوچندان می یابد که بدانیم این سیستم ها معمولا دارای نامعینی بوده و اغتشاش ورودی و خروجی و نویز اندازه گیری نیز به آنان اعمال می گردد. از همین رو ارائه روش های جدید در کنترل مقاوم سیستم های تأخیردار یکی از دغدغه های مهم پژوهشگران حوزه مهندسی کنترل بوده است. در این روش ها معمولا جبران تأخیر، ب...

در سیستم های چندعاملی در صورتی که عوامل تحت گراف ارتباطی، بر روی متغیرهای حالت به توافق برسند، می گوییم اجماع حالت رخ داده است. در این پایان نامه در آغاز مسئله اجماع حالت در سیستم های چندعاملی تکین دارای اغتشاشات خارجی و با گراف ارتباطی جهت دار تأخیردار بازتعریف و مورد تحلیل قرار گرفته است. سپس با استفاده از تبدیل اعمال شده برای جداسازی قسمت دیفرانسیلی و جبری، پروتکل کنترلی مناسب پیشنهاد داده م...

قرن حاضر را قرن اطلاعات نامیده اند. فناوری اطلاعات یکی از رشته هایی است که ابداع شده است تا چگونگی جمع آوری, پردازش و توزیع اطلاعات را به صورت علمی بررسی کند. یکی از شاخه های مهمی که در فناوری اطلاعات وجود دارد، امنیت اطلاعات است. یک شبکه پایه و اساس یک سیستم کنترل صنعتی در دهه های اخیر بوده است. در گذشته، امنیت شبکه های کنترل صنعتی بر پایه مجزا کردن شبکه های کنترل صنعتی بوده است. امروزه، با گس...

در این تحقیق، از کنترل مد لغزشی بهبودیافته جهت ایجاد همنواسازی سیستمهای آشوبی استفاده شده است. در مورد ذکر شده سطح جدیدی برای کنترل مد لغزشی فعال برای سیستم های فوق آشوب (فرا آشوب) بجای سطح متداول بکار برده شده و اثر این جایگزینی مورد مطالعه قرار می گیرد. استفاده از چنین سطحی باعث خواهد شد که پارامترهای طراحی براحتی محاسبه خواهند شود ونیز در صورت نیاز تعداد پارامترهای طراحی کمتر از حالت متداول ...

در این مقاله الگوریتم کنترلی جدیدی ارایه می گردد که در آن کنترل تطبیقی پیش بین تابعی از سری های تابعی لاگر برای شناسایی و مدل-سازی سیستم استفاده می کند و از این الگوریتم برای کنترل سیستم دمای بخار سوپرهیت یک نیروگاه حرارتی استفاده شده است. ترکیب کنترل تطبیقی پیش بین تابعی با شناسایی توسط سری های لاگر، منجر به برتری هایی نظیر کاهش حجم محاسبات روی خط، دقت بالا و عدم نیاز به مدل دقیقی از فرآیند بر...

در حالت کلی سیستمهای دینامیکی به دو نوع پارامتر فشرده و یا گستـرده تقسیمبندی میشوند. بسیاری از دستگاههای موجود در صنایع از قبیل مبدلهای حرارتی، تیر و یا صفحه های مرتعش از نوع سیستمهای پارامتـر گستـرده هستند. در تئوری کنترل، اگرچه مدل کردن سیستمهای گسترده به صورت ساده تر فشرده در موارد زیادی به طراحی کنترل کننده برای سیستم کمک زیادی میکند اما در برخی از موارد نیز این مدلسازی خطای زیادی داشته و ل...

در سال های اخیر تلاش های زیادی برای کنارگذاشتن سیستم های دارویی با رهش غیر کنترل شده انجام گرفته است. با توجه به انواع روش های استعمال دارو و به کارگیری سیستم های مختلف به عنوان سیستم های رهاسازی دارویی، نانو کامپوزیت های پلیمری که از ذرات سیلیکا به عنوان پر کننده استفاده شده است، دارای مزایای زیادی است. در نانو کامپوزیت های پلیمری استفاده از پلیمرهایی که قادرند نسبت به تغییرات محیطی مثل دما، p...