این مقاله به مسئله گرفتن ایمن جسم توسط یک ربات با استفاده از روش کنترل گام به عقب می پردازد. با توجه به مانورهای ربات در طی حرکت امکان لغزش و افتادن جسم وجود دارد؛ لذا به منظور کنترل لغزش و ردیابی مسیرهای مطلوب در نظر گرفته شده از کنترل گام به عقب تطبیقی استفاده شده است. ابتدا معادلات دینامیکی ربات مورد مطالعه شامل بازوی مکانیکی با 3 مفصل دورانی، 1 مفصل کشویی و پنجه فک موازی به همراه دینامیک مح...

امروزه روشهای مدلسازی با استفاده از شبکه های پتری به دلیل قابلیت گرافیکی آن در شبکه های گسترده و پیچیده ، بخصوص با گسترش علوم رایانه ی و افزایش سرعت پردازنده ها، کاربرد فراوانی پیدا کرده است. شبکه های راه آهن نیز با گسترش خطوط ریلی ، افزایش ظرفیت و افزایش سرعت قطارها پیچیده تر شده و تقاضا برای کنترل این شبکه ها از نظر ایمنی و عدم وقفه رو به افزایش است . در این مقاله یک شبکه خط بسته ریلی که قطار...

سازه های دارای حرکت گهواره‌ ای مرکزگرا توانایی کاهش آسیب ماندگار و تمرکز خسارت در میراگرهای تعویض پذیر را دارند. این مقاله به تعیین نسبت تغییرمکان غیرالاستیک سیستم های برگشت پذیر دارای حرکت گهواره‌ای در معرض زلزله های حوزه دور از گسل و نزدیک به گسل پالس مانند می پردازد. نسبت تغییرمکان غیرالاستیک، یعنی نسبت حداکثر تغییرمکان غیرالاستیک به حداکثر تغییرمکان الاستیک سیستم، با انجام تحلیل های دینامیک...

مقدمه: با توجه به گسترش استفاده از فن آوری های ارتباطی بی سیم در انتقال داده های حیاتی، حفظ حریم خصوصی و امنیت داده ها از اهمیت زیادی برخودار می باشد. در حال حاضر با الگوریتم های متعددی رمزگذاری داده ها انجام می شود . اغلب این الگوریتم ها مبتنی بر رمزنگاری بلوکی می باشند که از یک کلید ثابت از پیش تعیین-شده استفاده می کنند که حداقل 128 بیت طول دارد. روش: در این پژوهش، رمزنگاری با الگوریتم راین د...

در این تحقیق به بررسی اثرات دوران سکوی توربین باد فراساحلی شناور 5 مگاواتی اِن آر ای اِل بر روی عملکرد آیرودینامیکی آن در حضور سیستم کنترل زاویه گام پرداخته می‌شود. برای مدل‌سازی آیرودینامیکی از روش مومنتوم المان پره ناپایا استفاده شده است. ابتدا این مدل ایرودینامیکی بر اساس داده های مرجع توربین باد نمونه اعتبارسنجی شده و نتایج مطلوب حاصل شده است. در ادامه به منظور اعمال سیستم کنترل تثبیت توان، م...

خطوط استخوان بندی حمل و نقل همگانی شهر مشهد حدود 50 درصد با یکدیگر همپوشانی دارند که این مسئله از سطح پوشش سیستم می­کاهد. این تحقیق با هدف باز طراحی مسیر خطوط مذکور با رویکرد حداکثرسازی خصوصیت دسترسی سیستم انجام شده است. جهت تعیین مسیرهای اصلاحی خطوط مذکور از روش الگوریتم کلونی مورچگان استفاده شده است. سپس شاخص دسترسی ترکیبی به روش هنسن به تفکیک 253 ناحیه ترافیکی در دو حالت سیستم وضع موجود و سی...

امروزه مدارهای الکترونیکی متنوعی هستند، که برای تأمین انرژی الکتریکی آن ها نیاز به منبع انرژی ای با طول عمر بالا داریم. استفاده از باتری بدین منظور اگرچه دارای قابلیت اطمینان بالا و پیاده سازی ساده ای می باشد؛ به دلیل طول عمر نسبتاً کوتاه آن در برخی از کاربردهای بایومدیکال با محدودیت جدی مواجه است. دیافراگم عضله ای قدرتمند است، که در زیر شش ها قرار گرفته است. در هنگام دم و بازدم این عضله 5 الی 6...

امروزه با توجه به افزایش روزافزون تعداد سفرهای هوایی، موضوع کاهش فاصله‌ی عمودی میان ترافیک‌های پروازی در ارتفاعات بالا مورد توجه قرار گرفته‌است. محور اصلی این توجهات بر افزایش دقت سیستم‌های ارتفاع‌سنجی هواپیما به‌ منظور کاهش حداقل فاصله‌ی عمودی (RVSM) و افزایش کاربری فضای پروازی بالای29000پا می‌باشد.‌ دراین مقاله تجهیزات و سیستم‌های هواپیما که برای رسیدن به شرایط RVSM باید تغییر کنند بررسی شده ...

با توجه به اهمیت سیستم های تکین، آنالیز این گونه سیستم ها با استفاده از چند جمله ای های متعامد وموجک ها مورد بررسی قرار می گیرد. مزیت عمده این توابع تبدیل معادلات دیفرانسیلی در مسائل مختلف به سیستمی از معادلات جبری می باشد که حل آن ها ساده تر می باشد. چند جمله ای های متعامد و موجک ها در تخمین حالت سیستم های تکین با استفاده از رویتگرها از نوع تکین و کنترل بهینه سیستم های استاندارد به کمک رویتگر ...