در این مقاله با در نظر گرفتن امکان لغزش بین پنجه یک ربات و جسم در حین گرفتن جسم، کنترل تطبیقی تعقیب مسیر برای حمل جسم روی زمین توسط یک ربات تک انگشتی مورد بررسی قرار گرفته است. این سیستم، نمونه مناسبی برای بررسی روشهای مختلف تحلیل مانند طراحی کنترل کننده ها در سیستم رباتهای همکار در حمل و انجام عملیات مختلف روی اجسام می باشد. در این تحقیق به منظور یکسان سازی معادلات مربوط به تماس اصطکاکی که از ...

در سیستم های رباتیک از دور یکی از روش های مقابله با تاخیر که به صورت نامعینی مدل شده است استفاده از کنترل مد لغزشی می باشد. در این روش که برای سیستم های رباتیک از دور خطی یک درجه آزادی توسعه یافته است تاخیر ثابت را به صورت تابعی نامعین که حد بالای آن مشخص است در نظر گرفته می شود و با استفاده از کنترل مد لغزشی سیستم را در حضور تاخیر بیان شده پایدار می سازند. در عمل ربات ها معمولا دارای چند درجه ...

وقف از موضوعات مهم احکام اجتماعی اسلام است که از جملۀ شرایط صحت آن (حسب دیدگاه مشهور و رایج)، مالیت شرعی داشتن، عین بودن، قابلیت قبض و اقباض و ابدی بودن شیء موقوفه است؛ بر این اساس در امکان وقف حقوق معنوی اختلاف نظرهایی دیده می شود. در این تحقیق کتابخانه ای، با گردآوری و بررسی نظر محققان، ضمن بازنگری در فرایند استنباط و استخراج شروط عقد وقف و بحث دربارۀ فلسفۀ وجودی و غایی شروط مورد مناقشه، صحت ...

در طراحی و تحلیل آزمایش ها، پس از تعیین متغیرهای مؤثر بر متغیر پاسخ، کشف رابطه ی بین آنها و ارائه ی مدل پیش بینی مد نظر است. در روش های کلاسیک لازم است مفروضات اولیه یی برای شناسایی رابطه ی بین متغیرهای پاسخ و متغیرهای کنترلی بررسی و تأیید شوند که در دنیای واقعی اغلب متغیرهای پاسخ چنین شرایطی را ندارند. برنامه ریزی ژنتیک g p ازجمله روش های نوین برای پی بردن به رابطه ی بین دسته یی از متغیرهاست و...

عدم قطعیت در خواص مواد کامپوزیتی نسبت به دیگر مواد مهندسی بیشتر دیده می‌شود. این عدم قطعیت، پاسخ سازه‌های ساخته‌شده با این نوع مواد را نامعین می‌کند. به‌منظور پیش‌بینی قابلیت اطمینان این نوع سازه‌ها نیاز است عدم قطعیت در پاسخ‌های استاتیکی و دینامیکی سازه‌ها کمی‌سازی شود. در تاریخچه موضوعی تحقیقی که در آن خواص ورق کامپوزیتی به صورت میدان تصادفی و نه پارامتر تصادفی مدل‌سازی شده باشد و اثرات آن بر...

از آن‌جا که تواتر روایات یکی از راه‌های اطمینان به صدور آن‌هاست، عالمان دانش درایه، پژوهش های دراز دامنی درباره آن انجام داده‌اند اما در باره یکی از گونه های نوپیدای آن با عنوان «تواتر اجمالی» تعریف جامع و مانعی ارائه نشده است. از عبارات آنان ، سه تعریف برای تواتر اجمالی قابل استفاده است: الف) روایات متعددی که نه در مدلول مطابقی بلکه در مدلول تضمنی یا التزامی با هم مطابقت دارند. ب) علم اجمالی ب...

در این مقاله روش رسم مکان هندسی ریشه ها برای سیستمهای فیدبک مثبتی که درآنها درجه صورت و مخرج تابع تبدیل حلقه با هم برابرند مورد تحلیل و بررسی قرار گرفته است این مقاله نشان می دهد قواعد ارائه شده برای رسم مکان هندسی ریشه ها که از دهه 1950 تا کنون مورد استفاده می باشند جامعیت ندارند و برای سیستمهای فیدبک مثبت دارای تابع تبدیل حلقه معمول صادق نمی باشند و باید برخی از این قواعد دوباره تعریف شوند . ...

روشهای نوین طراحی لرزه ای ساختمانها اغلب در ارتباط با افزودن میرایی سیستم قرار دارد و این مسئله عموما سبب می شود که رفتار سازه در محدوده سیستمهای غیرکلاسیک قرار گیرد. از آنجایی که تحلیل سیستمهای غیرکلاسیک با روشهای متداول میسر نیست، در این تحقیق سعی بر آن بوده است که در نوع خاصی از سازه ها به تعیین محدوده ای از رفتار سیستم دست یابیم که فرض رفتار کلاسیک در آنها قابل قبول باشد. در این ارتباط ابتد...

این مقاله شرحی است از مشاهده، اکتشاف و صورتبندی ریاضی حرکت براونی. رابرت براون گیاه شناس اسکاتلندی، برای اولین بار در سال 1828 با مشاهده این حرکت متوجه اهمیت آن در مطالعه ذرات معلق میکروسکوپی شد. پس از آن، دامنه کاربرد حرکت براونی از مطالعه ذرات بسیار فراتر رفت و اکنون شامل الگوسازی قیمتهای سهام، نوفه حرارتی در مدارهای الکتریکی، برخی حالت های حدی در سیستمهای صف و موجودی و اختلالات تصادفی در انو...