یکی از انواع بلایای طبیعی که هر ساله خسارات جانی و مالی فراوانی را بر زندگی انسان ها وارد می نماید پدیده زمین لغزش است. در واقع دفع و یا کاستن از خسارات این پدیده، مستلزم وقت و هزینه فراوان می باشد. از آن جایی که پیش بینی زمان دقیق وقوع زمین لغزش از توان علمی انسان خارج می باشد؛ لذا، با شناسایی مناطق مستعد زمین لغزش و رتبه بندی آنها می توان تا حدودی از خطرات ناشی از رخداد این پدیده جلوگیری نمود...

چکیده: کنترل روبات‌های متحرک غیرهولونومیک، به دلیل درجه آزادی کمتر نسبت به نوع هولونومیک، مشکل‌تر است. علاوه بر آن، وجود پدیده لغزش در این روبات‌ها محدودیت غیرهولونومیک را به‌صورت نامطلوبی دچار اغتشاش می­نماید. در مطالعات انجام‌شده قبلی، لغزش معمولاً با استفاده از سنسورها اندازه‌گیری و یا با استفاده از روش‌های تخمین، تخمین زده می­شود. در این مقاله فقط با دانستن حد بالای لغزش، دو کنترل‌کننده ردیا...

زمین لغزش هر ساله در نقاط مختلف جهان سبب زیان­های اقتصادی و اجتماعی بسیاری می­شود. این زیان ها می­تواند با استفاده از اقدامات مدیریتی مناسب مانند تهیۀ نقشه­های پهنه­بندی حساسیت زمین لغزش در حوضه تا حد زیادی کاهش یابد. ﻫﺪﻑ ﺍﺯ ﺗﺤﻘﻴﻖ ﺣﺎﺿﺮ ﭘﻬﻨﻪﺑﻨﺪﻱ حساسیت ﺯﻣﻴﻦ ﻟﻐـﺰﺵ ﺑـﺎ ﺍﺳﺘﻔﺎﺩﻩ ﺍﺯ روش فاصلۀ ماهالانوبیس در حوزۀ لتیان ﺍﺳﺖ. ابتدا بر اساس تفسیر عکس­های هوایی و بازدید­های میدانی گسترده تعداد 208 مورد زم...

درعلم هوا فضای امروز بالگردی وجود ندارد که روتور دم و فیزیک دم در آن حذف شده باشد و همچنین روی آب حرکت کند و کار بالگردهای موجود را به صورت کامل و حتی با مانوردهی و سرعت خیلی بیشتری انجام دهد .مشکل بالگردها روتور و فیزیک دم آنها بوده که محدودیت های چون هزینه های زیاد، تغییر مرکز ثقل، محدود کردن طراحی آیرودینامیک، وزن زیاد ، عدم آب نشینی و شناور بودن، ائتلاف توان و انرژی و کندی سرعت می باشد از ط...

در دهه های گذشته، استفاده از سازه های خاکی مسلح به سرعت افزایش یافته است. روش های زیادی جهت طراحی لرزه ای سازه های خاکی مسلح از سال های خیلی قبل پیشنهاد شده است. در این پایان نامه، روش های قدیمی برای آنالیز شیب های مسلح با یکدیگر مقایسه می شود و روش تعادل حدی جدیدی موسوم به روش قطعات افقی ارائه می گردد. این روش پیشنهادی، متفاوت از سایر روش هایی است که در دهه های گذشته به عنوان روش های کلاسیک تو...

در این مقاله، روش جدیدی برای استخراج سطح لغزش در مورد یک سیستم خطی و دارای عدم قطعیت های پارامتری با کران مشخص، ارائه شده است. در روش پیشنهادی، سیگنال کنترل متداول مد لغزشی مرتبه اول، به سیستم اعمال شده و سپس سطح لغزش به عنوان یک کنترل کننده مجازی با هدف حداقل سازی یک تابع هزینه استخراج می شود. مزیت اصلی روش پیشنهادی، امکان تنظیم فاصله مسیر حالت از سطح لغزش با استفاده از تنظیم مناسب یکی از پارا...

در این مقاله، لغزش و پایدارسازی شیبها، روی شیبی در بزرگراه شمالی شهر تبریز مورد بررسی قرار گرفته است. با توجه به معیارها و مطالعات موجود در زمینه لغزش، لغزش شیب موردنظر، لغزش بزرگ مقیاس به شمار می رود و با توجه به اینکه منطقه مورد نظر جغرافیائی و پهنه بندی زمین لغزه، یک منطقه مستعد برای لغزش است، مطالعه لغزش این شیب ضروری می باشد (1). تحلیل پایداری شیب با استفاده از نرم افزار stabl انجام گرفته ...

هدف از انجام این پژوهش، بررسی خواص مکانیکی و رفتار سایشی نانوکامپوزیت Al/SiCp در بارهای اعمالی مختلف و کسر حجمی‌های 0، 1، 3 و 5 درصد از تقویت کننده نانوذرات کاربید سیلیسیم می‌باشد. بدین منظور نمونه‌ها در یک آسیا پر انرژی به مدت 1 ساعت تحت اتمسفر آرگون و با نسبت وزنی گلوله به پودر 10:1 آسیا شدند. جهت بررسی اثر بار اعمالی بر رفتار سایشی نمونه‌ها، آزمون سایش تحت بارهای 3، 8 و 20 نیوتن در شرایط سرع...

در این مقاله به بررسی کنترل بهینه ربات‌های سیار چرخ‌دار فرمان لغزشی پرداخته شده است. با توجه به مصرف انرژی بالای ربات‌های سیار فرمان لغزشی، که از لغزش جانبی چرخ‌ها در مانورهای دورانی ناشی می‌شود، ضرورت طراحی کنترل بهینه به منظور کاهش مصرف انرژی امری ضروری است. لذا در این تحقیق ابتدا مدل سینماتیکی و دینامیکی ربات سیار فرمان لغزشی ارائه می‌گردد. سپس مدل الکتریکی موتورهای ربات تبیین شده و تابع هدف...

مدیریت بلایای طبیعی نیازمند اطلاعات مکانی، جهت آمادگی در برابر خطرات و کاهش روند آنها می باشد. در این زمینه ارزیابی پتانسیل وقوع زمین لغزش در منطقه ای که به دلیل وضعیت جغرافیایی و ساخت و سازهای انسانی مستعد لغزش می باشد ضروری می نماید. سد مخزنی قلعه چای واقع در حوضه آبریز قلعه چای در شهرستان عجب شیر، یکی از این نوع نواحی می باشد. اهمیت بررسی ساختگاه سازه های مهندسی، بویژه در محل محور و مخزن سده...