طراحی کنترل‌کننده هوشمند خودتنظیم رباتهای زیرآبی خودکار بدلیل محیط پر اغتشاش زیر آب، دینامیک پیچیده غیرخطی و ناقص عملگر، بسیار چالش برانگیز است. در این مقاله کنترل ترکیبی مدل مرجع تطبیقی همراه با جبرانساز شبکه عصبی مصنوعی برای کنترل ردیاب ربات زیرآبی خودکار 6 درجه آزادی ارائه شده است. سیستم دینامیکی غیرخطی ناقص عملگر 4 ورودی - 6 خروجی شناور زیرآبی بر اساس دو رویکرد تفکیک مدل دینامیکی به چهار زی...

در این پژوهش - با استفاده از مشاهدات ( 27 نمونه آماری ) تابع تولید بیولوژیکی گندم که متعلق به یک ایستگاه تحقیقات گندم در مکزیک است و بکار گیری روش ols تحت نرم افزار eviews و نیز با بهره گیری از مدل ابداعی enlpm ضرایب فنی تابع تولید بیولوژیکی چند جمله ای (درجه دوم ) تخمین زده شد همزمان با آن مسئله چگونگی حداقل هزینه ترکیب نهاده ها ( کود و آب ) در تولید و نیز تحلیل حساسیت های لازم برای ایجاد اطلا...

برای شبیه سازی عددی جریان دو بعدی ویرایشی از نرم افزار NASIR مورد استفاده قرار گرفته است کهبه همراه مدل آشفتگی مناسب بکمک روش گالرکین حجم محدود حل مینماید. معادلات  معادلات میانگین عمقی رامورد استفاده با بکارگیری روش گالرکین بر روی شبکهالمانهی خطی مثلثی قابل گسسته سازی می باشند. بااستفاده از شبکه بی ساختار مثلثی می توان محیط سیال اطراف اشکال هندسی نامنظم وپیچیده را به صورتشبکه المانهای مثلثی گ...

چکیده زمینه و هدف: علایم جسمانی سازی، سطوح بالایی از نگرانی، اضطراب و واکنش افراطی در پاسخ به علایم فیزیکی را در افراد ایجاد می کند و گفته می شود که جسمانی سازی می تواند از اختلال در ابرازگری هیجان بوجود آمده باشد. با توجه به اهمیت این امر، پژوهش حاضر با هدف تعیین نقش ناگویی خلقی و ابرازگری هیجانی در پیش بینی علایم جسمانی سازی در دانشجویان انجام گرفت. مواد و روش ها: این مطالعه از نوع توصیفی است...

در این مقاله یک ربات هوشمند زیرسطحی برای بازرسی قسمت آبخور بدنه کشتی ها ارئه شده است. انجام این گونه عملیات تنها با استفاده از رباتی که دارای قابلیت مانور بالا، قابلیت هاورینگ و کنترل پذیری بالا باشد به درستی امکان پذیر بوده و باعث افزایش دقت و سرعت در انجام کار، کاهش هزینه ها و خطر بکارگیری نیروی انسانی می شود. در ربات ارائه شده، تعداد، موقعیت و جهت تراستر ها با توجه به کاربرد مورد نظر بهینه س...

در این مقاله کنترل تطبیقی یک ربات موازی شش کابلی با شش درجه آزادی ارائه می شود. کنترل تطبیقی یک روش برای کنترل سیستم هایی است که عدم قطعیت در پارامتر های آن وجود دارد. هدف اصلی این تحقیق، ردیابی مسیر از پیش تعیین شدة ربات موازی کابلی فضایی با وجود عدم قطعیت در جرم و ممان های اینرسی مجری نهایی و حفظ عملکرد سیستم در مقابل این تغییرات نامشخص می باشد. قبل از پرداختن به مبحث کنترل، ماتریس ژاکوبین رب...

در این پژوهش با استفاده از مشاهدات (27نمونه آماری) تابع تولید بیولوژیکی گندم متعلق به یک ایستگاه تحقیقات گندم، سال 1975 میلادی و بکارگیری از مدل بسط داده شده (enlpm) ضرایب فنی تابع تولید بیولوژیکی چند جمله ای (درجه دوم) محصول گندم با پارامترهای غیر خطی تخمین زده شد و همزمان با آن تصمیمات بهینه (حداکثر سازی سود) و نیز تحلیل حساسیت های لازم برای ایجاد اطلاعات اقتصادی پیرامون توابع هزینه متغیر تول...

در این مقاله به ارائه یک روش الگوریتمی برای طراحی رگولاتور تناسبی-انتگرالی برای دسته ای از سیستم های غیرخطی که نمایش فضای حالت آن ها در قالب توابع چندجمله ای می باشند، می پردازیم. طراحی بر اساس مدل غیرخطی از سیستم، معین و یا نامعین، و به کمک بهینه سازی مجموع مربعات انجام می گیرد. روش طراحی برمبنای تابعی به نام تابع چگالی تبدیل به یک مسئله بهینه سازی محدب و به فرم برنامه ریزی مجموع مربعات ارائه ...