پیچیدگی معادلات حاکم بر بازوهای ماهر رباتیکی سبب شده است روش های متنوعی برای کنترل آن ها ارائه شود. مشخصه های دینامیکی بازوها در طراحی این روش ها معلوم و معین در نظر گرفته می شوند. این در حالی است که مشخصه های یادشده در بیشتر موارد به دلایلی چون نواقص ساخت، استهلاک یا طبیعت خود موضوع (مثلاً اصطکاک) به طور دقیق در دست نیستند. از این رو در این نوشتار برآنیم تا ضمن ارائه ی یک مدل دینامیکی ساده برای...

پایش سلامت سازه راهکاری اقتصادی و مطمئن به منظور ارزیابی شرایط سازه‌های زیر ساختی است. در سالهای اخیر محققان حوزه پایش سلامت سازه کوشیده‌اند که الگوریتم‌هایی به منظور تشخیص خرابی بر پایه روش‌ تشخیص آماری الگو ارائه دهند. مطالعات نشان می‌دهد که این الگوریتم‌ها می‌توانند به طور موفقیت‌آمیزی در شناسایی خرابی سازه‌ها مورد استفاده قرار گیرند. یکی از مسائلی که باید برای اعمال روش‌های تشخیص آماری الگو...

ربات پنج درجه آزادی ماحصل این پایان نامه تلاشی بوده است تا ضمن ساخت یک نمونه ربات آزمایشگاهی و بررسی نقاط قوت و ضعف آن، بتوان اطلاعات و تجربه بخش دانشگاهی را برای بکارگیری تین وسایل در بخش صنعت افزایش داد. این ربات یک زوج مکانیزم پانتوگراف و متوازی الاضلاع که بر روی یک میز دوار قرار گرفته اند، تشکیل شده است . وجود پانتوگرافها و متوازی الاضلاعها، سه حرکت خطی عمود بر هم را فراهم می آورد که ضمن جا...

با توجه به گستردگی سازه های بنایی موجود در کشور، ارزیابی آسیب پذیری لرزه ای و بهسازی این گونه سازه ها از اهمیت قابل توجهی برخوردار است. سهولت اجرا و هزینه محدود از جمله عواملی است که پیش بینی می شود نیاز به ساخت این نوع سازه ها همچنان وجود داشته باشد. از طرفی هنوز روش تحلیلی جامع و کاملی برای ارزیابی ساختمان های با مصالح بنایی خصوصاً پس از بهسازی ارائه نگردیده است. نظر به اینکه واحدهای بنایی دار...

سازه‌های زیرزمینی نظیر پناهگاه‌ها و تونل‌ها ازجمله سازه‌های مهم و راهبُردی محسوب می‌شوند. پاسخ یک سازه زیرزمینی به بارگذاری حاصل از انفجار سطحی، موضوعی مهم در پدافند غیرعامل است. تاکنون مطالعات زیادی بر روی پارامترهای مختلف ازجمله پاسخ زمین، پاسخ سازه، آزمایش‌های میدانی و ... صورت گرفته است؛ اما هنوز جنبه‌های مجهول و مبهم فراوانی درزمینه انفجار و تأثیر آن بر محیط خاک و سازه وجود دارد. در این تحق...

در این مطالعه، رفتار مکانیکی آداپتور کامپوزیتی ماهواره بر (سازه مشبک مخروطی) مورد تحلیل و بررسی قرار گرفته است. در ابتدا، پارامترهای هندسی سازه مشبک مخروطی بررسی و با انتخاب بهترین مسیر برای پیچش الیاف (مسیر ژئودسیک)، معادلات هندسی آن استخراج و سپس با توجه به این معادلات، ماتریس سفتی معادل به دست می آید. در نهایت با مدل سازی اجزای محدود یک نمونه، رفتار مکانیکی نتیجه شده از روش حل تحلیلی با روش ...

تشخیص خسارت در سازه ها به دلیل تأثیر در مسائل اقتصادی و مدیریت بحران پس از زلزله، مورد توجه محققان قرار گرفته است. بسیاری از مطالعات، در طیف وسیعی از روش های تشخیص خسارت، مبتنی بر پارامترهای ارتعاشی است. مزیت مهم این روش قابلیت شناسایی خسارت در سازه های بزرگ است. اغلب مطالعات تشخیص خسارت با روش های ارتعاشی به سازه های یک یا دو بعدی اختصاص دارد. در سازه های سه بعدی این مطالعات محدودترند. در این ...

در این مقاله روش ترکیبی جدیدی به منظور تولید شتابنگاشت¬های مصنوعی حوزه¬ی دور با استفاده از شبکه عصبی مصنوعی و تبدیل موجک پاکت معرفی شده است. در این روش برای سیستم یک درجه آزادی چندین شتابنگاشت مصنوعی تولید شده است. به منظور درنظر گرفتن اثر پارامترهای غیر خطی سیستم یک درجه آزادی در تولید شتابنگاشت از منحنی¬های آنالیز دینامیکی افزایشی به عنوان ورودی شبکه عصبی استفاده شده است. شتابنگاشت¬هایی که ان...

تیرها کاربردهای متنوعی دارند و بررسی رفتار ارتعاشی آنها از اهمیت زیادی در بسیاری از کاربردهای مهندسی همچون طراحی ماشین ها و سازه ها برخوردار است. یکی از مهم ترین و قدیمی ترین مسائل دینامیک سازه که در این رابطه مطرح است تحلیل رفتار دینامیکی پل ها تحت عبور بار متحرک است. در این پروژه ابتدا فرمول بندی تکنیک ماتریس انتقال برای عبور جرم نقطه ای از روی تیر چند تکه به مسأله عبور سیستم دو درجه آزادی ت...

امنیت و آزادی نسبت و رابطه معناداری با یکدیگر دارند؛ به گونه‏ای که وجود امنیت برای آزادی ضروری است و استقرار آزادی تضمین تداوم امنیت پایدار خواهد بود. این موضوع در جوامع اسلامی چنان‌که باید مورد توجه قرار نگرفته و عمدتاً آزادی به نفع امنیت به حاشیه رفته است و حداکثر، آزادی به شکل درونی یا اختیار در میان مسلمین رواج داشته است. با توجه به اینکه آزادی بیرونی مذهب مختار جهان معاصر است، مطالعه و یافت...