در این پایان نامه, مدل سازی و کنترل حرکت خیزش روبات چهار پا مورد بررسی قرار گرفته است. به منظور مطالعه روبات های چهارپا از ویژگی های فیزیکی روبات سگ کوچک استفاده شده است. یک مدل پنج پیوندی با شش درجه آزادی و چهار بند گاه فعّال برای سامانه پیچیده زیر تحریک روبات چهارپا در حالت خیزش ارائه گردیده که پس از بدست آوردن معادلات پویشی آن, این مدل روباتی کنترل می گردد. نشان داده شده است که سامانه غیر خطی...

هدف این پژوهش، ارائه‌ی فرمول‌بندی مناسب به منظور بررسی اثر هم‌زمان مؤلفه‌های انتقالی و دورانی حرکت زمین در پاسخ سدهای بتنی وزنی با احتساب اندرکنش سد و مخزن به روش اجزاء محدود است. بدین منظور، مؤلفه‌های دورانی حرکت زمین با استفاده از مؤلفه‌های انتقالی آن با درنظرگرفتن سرعت امواج وابسته به بسامد تولید می‌شوند. سپس این مؤلفه‌ها به روش‌های مناسب به مدل اجزاء محدود سیستم سد ـمخزن اعمال و پاسخ دینامی...

دراین مقاله، روش جدید حل عددی بی­نیاز از عملیات ماتریسی گالرکین- حجم محدود، برای حل معادلات دوبعدی کاوشی دردیدگاه لاگرانژی حاکم بر تنش­های صفحه­ای، با فرض روابط خطی برای سازگاری تنش و تغییر شکل­ها، برروی المان­های مثلثی توسعه داده شده­است. معادله حرکت حاکم بر صفحات تحت تنش­های صفحه­ای توسط این روش در شبکه­های بی­ساختار گسسته­سازی شده­اند و تحلیل سازه به­صورت حل صریح و بدون نیاز به عملیات ماتریس...

مدل‌سازی فرایند انتقال رسوب نیاز به شناخت عوامل مؤثر بر این فرایند دارد. در این مطالعه به منظور پیش‌بینی الگوی حرکت ذرات رسوب در کانال‌ها، حرکت ذرات جامد کروی در جریان سیال مورد بررسی قرار گرفته و عوامل مختلف مؤثر بر مکانیک انتقال ذرات مورد مطالعه، بررسی شده است. مدل توسعه داده شده به منظور پیش‌بینی الگوی جریان سیال  از یک روش اولری استفاده می‌کند. سپس حرکت ذرات رسوب با نگرش لاگرانژی و با اعمال...

در نوشتار حاضر، فرمول‌بندی عددی کاملی برای تحلیل غیرخطی سازه‌های مستوی با مصالح ابرکشسان ارائه و مسائل المان محدود با استفاده از فرمول‌بندی لاگرانژ کامل تحلیل شده است. فرمول‌بندی ارائه‌شده برای کرنش‌های بزرگ و مواد غیرخطی ابرکشسان قابل استفاده است. همچنین فرمول‌بندی مذکور برای تحلیل مدل‌های المان محدود چهارضلعی توسعه داده شده است که نسبت به المان‌های ۴ گره‌یی ایزوپارامتریک کمتر به مش‌بندی اعوجا...

جمعیت زیادی از مردم جهان در امتداد سواحل زندگی می کنند این در حالی است که عواملی همچون طغیان آب ، طوفان و هجوم امواج ناشی از باد یا زلزله در این اماکن خرابیهای زیادی به بار می آورد. همچنین بسیاری از سازه های صنعتی ، نیروگاهها و یا پایانه های حمل و نقل دریایی در چنین مناطقی احداث شده است و احتمال آسیب پذیری ناشی از عوامل ذکر شده را دارند . از مهمترین عوامل موثر در تخریب سواحل بالا روی موج می باش...

با توجه به اهمیت جریانهای چند فازی در فرآیندهای صنعتی در این نوشتار به بررسی و تحلیل جریان دو فاز پرداخته شده است و بنا بر فرض جریان مورد بررسی در این تحلیل مخلوط دو فاز ذرات جامد ریز معلق سیمان (در محدوده ابعادی ‏‎1-8 m‎‏) و هوا در نظر گرفته می شود.در این پروژه نخست به بررسی چگونگی تحلیل جریانهای گاز-جامد و ارائه معادلات حاکم دینامیکی و توربلانسی پرداخته شده و در مراحل بعدی تحلیل جریان دو فاز ...

به تازگی علاقه مندی بسیاری به نظریه های ابر فضای ناجابجایی دیده می شود که منجر به ارائه ی کار های بسیاری در این زمینه شده است. چنین نظریه هایی غیر هرمیتی بوده وتنها در برگیرنده ی نیمی از ابر تقارن مربوط به نظریه ی ابر تقارنی معمول می باشند. از این روی عبارت « ابر تقارنی n=1/2 » برای آنها در نظرگرفته می شود. در ظاهر این نظریه ها قدرت محاسبه بازبهنجاری را ندارند اما با این وجود عقیده براین اس...

در این تحقیق مدل عددی که قادر به مدل‏سازی مسئله روگذری امواج آب با هر شرایط اولیه دلخواه باشد، با بهره¬گیری از روش هیدرودینامیک ذرات هموارشده (sph) تهیه شده است. روش هیدرودینامیک ذرات هموارشده، روش لاگرانژی و بدون شبکه¬ی مبتنی بر ذرات بوده که قادر به مدل‏سازی عددی جریان¬ امواج دارای تغییر شکل¬های زیاد با دقت بالا است. برای تخمین و مدل سازی میزان روگذری موج بر روی دیوارهای ساحلی، دایک ها و دیگر ...