در این مقاله کنترل مقاوم ربات های سیار با وجود اغتشاشات خارجی و نامعینی های پارامتری سیستم دینامیکی که قید سینماتیکی غیرهولونومیک[i] عدم لغزش را برآورده نمی کنند، مورد بررسی قرار گرفته است. برخلاف کارهای قبلی که بر روی طراحی کنترل سینماتیکی متمرکز شده اند، یک کنترلر مقاوم گشتاور بر اساس نوسانگر دینامیک میرا با فرکانس نوسان قابل تنظیم، به صورت یک روش یگانه[ii] برای هر دو مسأله ردیابی مسیر مرجع و...

تغییر اقلیم و گرمایش جهان یکی از مهم ترین نگرانی های انسان است، که جامعه بشری را تحت تأثیر خود قرار داده است. پیامدهای ناشی از این پدیده اثرات مختلفی را در جنبه های مختلف زندگی بشر ایجاد می کند، که از مهم ترین آن ها می توان به تغییر در چرخه هیدرولوژی و وقایع حدی مانند دبی جریان بیشینه یا سیلاب اشاره کرد. در این پژوهش که با هدف بررسی اثرات پدیده تغییر اقلیم بر دبی جریان بیشینه زیر حوضه بهشت آباد...

در روش­ های آماری که براساس رابطه بین داده ­های گردش عمومی اتمسفری-اقیانوسی و هر یک از عناصر اقلیمی (بارش، دمای حداقل، دمای حداکثر) ایجاد می­ شود، دوره آتی آن عنصر اقلیمی شبیه ­سازی می­ شود. با توجه به این­ که ایستگاه یا منطقه مورد نظر در چه قسمتی از سلول قرار گرفته باشد، دقت ریزمقیاس گردانی ممکن است، متفاوت باشد. در منطقه شمال غرب کشور(حوضه دریاچه ارومیه) دقت ریزمقیاس گردانی آماری مدل sdsm در ...

افزایش گازهای گلخانه ای باعث تشدید پدیده تغییر اقلیم شده که اثرات منفی آن بر جوامع بشری تأثیر گذار بوده است. تغییرات آب و هوایی همچنین بر مقدار بارش در تمام مناطق تاثیرگذار بوده که این خود بر منحنی های شدت- مدت- فراوانی بارش(idf) موثر خواهد بود. هدف از این تحقیق ارزیابی اثرات تغییر اقلیم بر منحنی های idf در ایستگاه بابلسر در دوره آتی 2030- 2011، با استفاده از مدل گردش عمومی جو و تحت سناریوهای ا...

پدیده تغییر اقلیم در سال های اخیر منجر به تغییرات قابل توجه در عناصراقلیمی و در نتیجه وضعیت منابع سطحی و زیرزمینی تامین آب خصوصاً در مناطق خشک و نیمه خشک شده است، این مساله بعضا باعث افت قابل توجه منابع آب زیرزمینی شده است. در این مقاله، اثرات تغییر اقلیم بر وضعیت منابع آب زیرزمینی دشت رامهرمز بررسی شده است. تأمین آب بخش های مختلف این منطقه به شدت به منابع زیرزمینی وابسته بوده و به همین دلیل برر...

این تحقیق به منظور بررسی اثرات ناشی از تغییر اقلیم روی دما، بارندگی و رواناب در حوضه آبخیز بار نیشابور با استفاده از خروجی‏های مدل hadcm3 تحت سه سناریو a1b ,a2 و b1 برای 2030-2010، 2065-2046 و 2099-2080 انجام گرفت. پس از ارزیابی کارایی مدل lars-wg در ریز مقیاس‏سازی متغیرهای بارش و دما، تغییرات ماهانه آن­ها برای سه دوره 2030-2011، 2065-2046 و 2099-2080 نسبت به دوره پایه 2010-1971 مورد بررسی قرار...

براساس نتایج مطالعات و تحقیقات مرتبط، گرمایش جهانی و تغییرات اقلیم ،دارای اثرات بالقوه‌ای در نوسانات بارش و دما دارد که تأثیر این نوسانات بر بخش‌های مختلفی مانند آب، کشاورزی، مدیریت جمع‌آوری روان آبهای شهری حائز اهمیت می‌باشد. لذا جهت ارائه دورنمایی از تغییرات آتی رویدادهای فرین بویژه بارش و دما با استفاده از خروجی سه مدل گردش عمومی جو (HadCM3, CNCM3, NCCCSM) براساس سناریوهای A1B, A<...

تغییرات در رویدادهای آب و هوایی و اقلیمی دارای اثرات قابل توجهی است که آن را از جمله مهم ترین چالش‌های جدی فراروی جوامع در مقابله با تغییر اقلیم قرار داده است. در واقع یکی از جنبه‌های مهم تغییر اقلیم شناخت رفتار رویدادهای حدی است. لذا جهت ارائه دورنمایی از تغییرات آتی رویدادهای حدی بویژه بارش با استفاده از خروجی سه مدل گردش عمومی جو (HadCM3, CNCM3, NCCCSM) براساس سناریوهای A1B, A2 گزارش چهارم ه...

در پی خسارت هایی که بشر از صنعت گرایی اش به زمین زده است، جایگاه پژوهش درباره تغییرات اقلیم و گرمایش جهانی که منبعث از صنعتی شدن زمین است، روز به روز افزوده خواهد شد. نیروی تابشی در اثر گازهای گلخانه ای عامل اصلی گرم شدن جهانی می باشد و این عامل، در حال تغییر اقلیم جهان با سرعتی بی سابقه است. هرگونه تغییر اقلیم در کره ی خاکی، سرآغاز زنجیره ای از واکنش هاست که اثر آن به طور مستقیم در فرآیندهای ه...