در سالیان اخیر با پیشرفت ابزارهای آزمایشگاهی و فن آوریهای نوین، شواهد تجربی یادگیری تقویتی و با سرپرستی که بعنوان تئوریهای پایه ای در علم یادگیری و کنترل حرکات ارادی شناخته می شوند، در حال ارائه هستند. در پایان نامه حاضر تلاش در جهت رسیدن به شناختی جامع از سیستم، جهت یادگیری کنترل حرکات با عنایت به یادگیری تقویتی و نیز یادگیری با سرپرستی بصورت مدل معکوس و نقش آنها در حفظ موقعیت و حرکت به انجام ...

front end یک رادار باند (f=9.4ghz)x به صورت (microwave integrated circuits)mic طراحی، ساخته و اندازه گیری شد . تقویت کننده کم نویز مدار یک تقویت کننده بالانس می باشد که ترانزیستورهای آن gaasmesfet به صورت چپ می باشند. بهره تقویت کننده در فرکانس 9.4ghz برابر 13db و عدد نویز آن 3db اندازه گیری می باشد . میکسر مدار، یک میکسر دیودی به صورت تک بالانس بوده و هایبرید 180 درجه آن از نوع حلقه (ratrace) ...

دراین پایان نامه یک ریزشبکه شامل واحد های تولید پراکنده توربین بادی با ژنراتور القائی دو تغذیه ای (dfig ) ، فتو ولتائیک (pv ) وپیل سوختی اکسید جامد (sofc )، به منظور عملکرد در دو حالت متصل به شبکه و جزیره ای بررسی و مدل شده است، فتو ولتائیک و پیل سوختی بصورت هایبرید بوده و کنترل کننده های آنها برای عملکرد در دو مد متصل به شبکه و جزیره ای طراحی شده و کنترل کننده فتو ولتائیک براساس ردیابی ماکزیمم...

مقدمه:محصولات سفید کننده دندان ممکن است بر خواص مختلف مواد ترمیمی از جمله سختی ‌آنها تأثیر داشته باشند. هدف از این مطالعه اثرات دو عامل سفید کننده دندان خانگی کیمیا 16% و اپالسنس15% بر سختی یک نوع کامپوزیت مایکرو هایبرید است. مواد و روش ها: در مطالعه موازی مداخله گرانه، سی نمونه استوانه‌ای شکل به قطر mm5 و ارتفاع mm2 از کامپوزیت مایکروهایبرید نوری (3M,Dental Products,USA)Z250 تهیه و به سه گروه...

در این پایان نامه روش های نوینی از کنترل تطبیقی برای همزمان سازی سیستم های آشوبناک تأخیری در حضور کانال تأخیر زمانی ارائه شده است. مزیت این روش ها در این است که در آن ها نیازی به دانستن اطلاعات در مورد سیستم، عدم قطعیت و اغتشاش و مقادیر کران آن ها یا دانستن پارامترهای سیستم های نمی باشد. ابتدا کنترلری برای همزمان سازی تأخیری دو سیستم آشوبناک تأخیردار مختلف با پارامترهای نامعلوم و تأخیر انتشار ن...

هدف کلی پژوهش حاضر، تولید حرکت و کنترل ربات انسان نما در برابر اغتشاش خارجی است. برای تولید حرکت، سعی می شود از روشهایی که انسان استفاده می کند، الگوبرداری شود. پژوهشهای گذشته نشان داده اند که یکی از بهترین و موثرترین روشها برای بازتولید عکس العمل های انسان، روش کنترل پیش بین بر پایه مدل (یا همان کنترل با افق پسرو ) است. در رساله حاضر، به کنترل پایداری ربات در حالتی که ایستاده است و همین طور به...

برای انجام شبیه سازی دیجیتال الگوریتمهای متنوعی وجود دارند که هر کدام مزایا و معایبی دارند و برای هدف خاصی طراحی شده اند. برای هر کاربرد خاص باید با بررسی و تحلیل دقیق خواسته ها و محدودیتها و بررسی کارآیی و شناخت الگوریتمهای مختلف شبیه سازی برای آن کاربرد خاص، الگوریتم مناسب را انتخاب کرد. در این میان شبیه سازی ‏‎event driven‎‏ اولین و دقیقترین آنها می باشد ولی از نظر سرعت دارای مشکل است. شبیه ...

تخمین حالت بدون شک یکی از عملیات مهم در مرکز کنترل سیستم های قدرت می باشد. امنیت بحرانی و تصمیمات کاربردی بازار برق به طور گسترده ای تحت تأثیر نتیجه تخمین گرهای حالت می باشد. اکثر الگوریتم های تخمین حالت، امروزه بر پایه اندازه گیری های مرسوم ناشی از scada از جمله? توان خط، توان تزریقی و اندازه گیری های ولتاژ، می باشند. با روی کار آمدن واحد اندازه گیری فازوری (pmu) و استفاده از اندازه گیری های...

در بررسی و مطالعات مغزی و به منظور شناخت بیمارهای مغزی، از روش های مختلفی مانند تصویر برداری استفاده می شود. شناخت دقیق و به موقع بیماریهای مغزی، به منظور درمان صحیح و افزایش شانس درمان، بسیار مهم می باشد. بیماریهای مغزی را می توان به دو دسته آناتومیک و متابولیک تقسیم نمود. برای مطالعات آناتومیکی می توان از روشهای توموگرافی کامپیوتری با اشعه ایکس و یا رزونانس مغناطیسی هسته ای استفاده نمود. با ت...

در این رساله، به مسئله کنترل سیستم‏های دارای عدم قطعیت از دیدگاه حساب مرتبه کسری پرداخته شده است. در ابتدا، مسئله تخمین حالت‏های سیستم برای دسته‏ای از سیستم‏های مرتبه کسری غیرخطی مورد توجه قرار گرفته است. بعبارت دیگر، با استفاده از مفاهیم و تعاریف حساب کسری رویتگر مرتبه کسری طراحی شده است. با استفاده از تعمیم قضیه پایداری لیاپانوف در حساب مرتبه کسری، تحلیل پایداری سیستم خطا انجام شده و نشان داد...