The Robot Motion Planning (RMP) problem deals with finding a collision-free start-to-goal path for a robot navigating among workspace obstacles. Such a problem is also encountered in path planning of intelligent vehicles and Automatic Guided Vehicles (AGVs). In terms of kinematic constraints, the RMP problem can be categorized into two groups of Holonomic and Nonholonomic problems. In the first...

تخیمن سرعت رشد محصول سورگم برمبنای ارزیابی ارقام براوول (دیررس) و براووای وان کا 2505 (زودرس) درسه تاریخ کاشت 10و24 اردیبهشت و 7 خرداد 1369 در مزرعه تحقیقاتی دانشکده کشاورزی دانشگاه صنعتی اصفهان انجام شد. طبق نتایج حاصل تغییرات سرعت رشد محصول و عملکرد دانه همروند می باشند. و ارقامی که دارای سرعت رشد محصول بیشتری در مرحله 50% گلدهی هستند .عملکرد دانه بالاتری نیز دارند . حداکثر ماده خشک ارقام درت...

در این تحقیق برای اولین بار مقایسهی روشهای بولتزمن شبکهای با ضریب تخفیف منفرد، چندتایی و انتروپی بر روی شبکهبندی غیریکنواخت انجام شده و کاربرد این روشها در شبیهسازی میکروجریانهای همدمای دو بعدی در یک حفره، یک کانال و یک کانال با انبساط ناگهانی در محدودهی رژیم لغزشی و تا حدودی رژیم گذار مورد مطالعه قرار گرفته است. در این کار بهمنظور استفاده از شبکهبندی غی ر یکنواخت از روش بولتزمن شبکهای مبتنی بر...

این پژوهش به بررسی احوال عارفان? قبض و بسط (غم و شادی) و تعیین جایگاه و خاستگاه هر یک در اندیش? مولوی با تکیه بر توصیف و تحلیل صور خیال دیوان شمس وی پرداخته است. در کنار هم بودن غم و شادی در جهان بینی عرفانی مولانا، جلوه های صوری را پدید آورده که بیش از هر چیز با زبان موسیقی و شعر هم‎خوان است. بنابراین در شعر مولانا ارتباط عمیقی میان صورت و محتوا نمایان است. هدف اصلی، بررسی برخی از اجزای غزل‎ها...

مدل آیزینگ یکی از ساده ترین مدل های توصیف کننده برهم کنش ذرات است. در این تحقیق بسط دمای بالای پذیرفتاری مغناطیسی میدان صفر مدل آیزینگ فرومغناطیس و پادفرومغناطیس ومدل آیزینگ با یک برهم کنش پادفرومغناطیس بر روی شبکه دوبعدی کاگومه با برهم کنش بین نزدیک ترین همسایه ها بررسی شد. با استفاده از تقریب پد، نمای بحرانی مدل آیزینگ فرومغناطیس γ ≈ 1.75 تخمین زده شد که با فرضیه جهان شمولی درتطابق است. اما د...

مقدمه. چندین دهه است که آموزش مبتنی بر فنّاوری، به موسسات و دانشگاه­ها وعده داده است که برای دسترسی آسان به آموزش، شرایط را بهبود می­بخشد. زمانی­که در وضعیت پایدار و هزینه اثربخش، مخاطبین زیادی نیازمند آموزش هستند، آموزش الکترونیکی بهترین پاسخ است. اما پس از هجوم دانشگاه­ها و موسسات آموزشی برای استفاده از آموزش الکترونیکی، بسیاری از آنها دریافتند که زمان و هزینه ساخت محتوای با کیفیت عالی، در برخ...

امروزه استفاده از سیستم تعیین موقعیت جهانی (GPS)، برای اهداف دریایی رو به گسترش است. جهت اهداف تعیین موقعیت دقیق در دریا ناگزیر به حل سریع ابهام فاز هستیم. حل ابهام در دریا به دلیل تشدید پدیده جهش فاز با مشکلات زیادی همراه است. در میان روش‌های موجود به منظور تعیین ابهام فاز روش AFM به دلیل عدم تاثیر پذیری از پدیده جهش فاز و امکان افزودن قید ارتفاعی نسبت به سایر روش‌ها دارای ارجحیت می‌باشد. در ا...

زمینه مطالعه: استفاده از یک آزمون سریع و مقرون بصرفه برای تشخیص هیداتیدوز بعنوان بیماری مشترک بین انسان و حیوان می‌تواند بسیار مفید باشد. هدف: هدف از بررسی حاضر طراحی و بکارگیری نوعی روش سریع در تشخیص هداتیدوز بوده است. روش کار: ‌دو نوع آنتی‌ژن مایع خام و آنتـی‌ژن همـوژنیـزه پـروتـواسکـولکس تهیه و الگوی الکتروفورتیک آنها توسط الکتروفورز با سدیم دودسیل سولفات تعیین شد. برای تهیه سرم هیپرایمیون ا...

سابقه و هدف: زیست‌توده تنها منبع تجدیدپذیر کربن جهت تبدیل به زیست‌سوخت و محصولات باارزش افزوده زیاد است. فرآیندهای شیمیایی-حرارتی مانند پیرولیز سریع می‌توانند نقش مهمی برای تولید زیست‌سوخت، مواد شیمیایی‌ زیستی و گازها با فناوری‌های زیست-پالایش ایفا کنند. با توجه به‌اینکه، نیشکر به‌طور وسیع در جنوب کشور کشت می‌شود و مغز باگاس از فراوان‌ترین ضایعات زیست‌توده لیگنوسلولزی حاصل از فرآیند مغززدایی در...