یکی از اصلی ترین قدمها جهت ایجاد امکان استفاده از رباتهای همکار ، طراحی استراتژیهای ساده و پایدار در جهت ایجاد هماهنگی در بین رباتها در حین انجام وظیفه می باشد. لذا، هدف اصلی این تحقیق تعمیم استراتژی ارائه شده محدودیت – حرکت برای چهار ربات است که بصورت گسترده و با همکاری یکدیگر به سادگی جسم را در جهت قائم بدون محدود نمودن آن از پهلو بصورت پایدار حرکت دهند. با توجه به نیاز به حراقل نمودن انتقال ...

ربط و نسبت بین کلام و حدیث در علم «کلام نقلی» مورد دقت و کاوش قرار میگیرد. روششناسی علم کلام به طور عام و کلام نقلی به طور خاص از مباحث نوینی است که در آثار اندکی بدان پرداخته شده است. اهمیت پژوهشهای روشی، آنگاه دانسته میشود که به مهمترین دستاورد آنها یعنی «کشف طریق استنباط و اصول آن»، توجه کافی شود. نزد سید بن طاوس نقل مهمترین منبع دینشناسی است. او به عنوان محدثی کم نظیر مباحث اعتقادی را بیشتر...

پژوهش حاضر با استفاده از اطلاعات مالی سالهای 1380 تا 1389 شرکتهای پذیرفته شده در بورس واوراق بهادار، در مرحله اول ضمن بررسی چگونگی ارتباط 14 مورد از معیارهای مرسوم کیفیت با یکدیگر،آنها را با عدم اطمینان به عنوان یک سنجه واحد، مورد آزمون قرار میدهد. سپس در مرحله دوم با استفادهاز روششناسی درخت تصمیم فازی، چگونگی موازنه معیارهای کیفیت و ترکیبی از آن معیارها که می-تواند به کمینهسازی عدم اطمینان منت...

پژوهش حاضر درصدد است با استفاده از رویکرد تفسیرگرایی اجتماعی بهبازسازی معنایی پیامدهای فرهنگی تجارت مرزی در شهر مرزی مریوان ازمنظرساکنان آن بپردازد. روششناسی پژوهش کیفی است و از روش قوم نگاری برایانجام عملیات تحقیق استفاده کردهایم. جهت گردآوری دادهها نیز از فنونمصاحبۀ عمیق و مشاهدۀ مشارکتی و از نمونهگیری فرصتگرا یا ظهوریابندهبهره گرفتهایم. برای تحلیل اطلاعات از نظریۀ زمینهای استفاده کرده ایم. ن...

سیستمهای مدیریت کیفیت بعنوان زیر مجموعه ای از رویکرد مدیریت کیفیت جامع ، امروزه به فراوانی در سازمانها و شرکتهای مختلف مورد استفاده قرار گرفته اند . از سویی تغییرات شتابان و روز افزون محیط هر شرکتی را وادار میسازد تا برای بقاء ، به شیوه ای مناسب به تغییرات محیطی پاسخ دهد. در این پژوهش سعی شده است تا رابطه بین امکان اجرای استراتژی های 4 گانه حاصل از تحلیل swot ( تهاجمی – رقابتی- محافظه کارانه – ...

تقاضا برای ارائه خدمات بی سیم در حال افزایش است. راه اندازی سرویسهای جدید بی سیم نیازمند پهنای باند خالی در طیف الکترومغناطیس است. اندازه گیری های انجام شده از طیف الکترومغناطیس نشان می دهد که پهنای باند لازم برای تخصیص به سرویسهای جدید بی سیم کاهش محسوسی یافته است. برای حل این مشکل محققان ایده ای به نام رادیو شناختگر را مطرح کردند. در این طرح سرویس های جدید بی سیم به عنوان کاربران ثانویه از طی...

در سال های اخیر توابع و چند جمله ای های متعامد در حل مسائل مختلف مانند کنترل بهینه، تجزیه و تحلیل سیستم ها، شناسایی سیستم ها و. . . مورد توجه و استفاده قرار گرفته اند. هدف از استفاده از این توابع و چند جمله ای ها، تبدیل دینامیک سیستمهای مختلف به معادلات جبری می باشد. در این پایان نامه کنترل بهینه سیستم های غیرخطی با استفاده از عملگرهای انتگرال، ماتریس عملگر حاصلضرب برای موجک لژاندر و سری لژان...

در این تحقیق ، مدلی با هدف یکپارچه سازی سطوح تصمیم گیری زنجیره تأمین، بر پایه ادغام ساختارهای تولید و توزیع، با رویکردی مطابق با دنیای واقعی گسترش داده شده است. بدین منظور مدل ریاضیاتی از نوع برنامه ریزی خطی عدد صحیح آمیخته متشکل از سه سطح کارخانه، مراکز توزیع و مشتریان در حالت چند محصولی و چند پریودی بررسی شده که شامل هر سه سطح تصمیم گیری استراتژیک، تاکتیکی و عملیاتی می باشد. با توجه به شرای...

یکی از مباحث مهمی که در کنترل مطرح است ، کنترل سیستمهای غیرخطی است. کنترل لغزشی از جمله کنترل کننده های غیر خطی است که می تواند سیستم را در حضور نا معینیهای ساختاری و یا غیر ساختاری به طور مطلوبی کنترل کند. در کنترل کننده لغزشی که به کنترل کننده ساختار متغیر نیز موسوم است ، با معرفی یک سطح لغزشی ، اهداف اصلی کنترل کننده دنبال می شود . از مشکلات اساسی که در کنترل لغزشی ممکن است ایجاد شود نوسانات...