یکی از مهمترین وسایل مورد نیاز در صنایع دریایی بخصوص صنعت نفت ، وسایل نقلیه زیرآبی کنترل از راه دور می باشد که استفاده از آنها در سالهای اخیر رشد چشمگیری داشته است . بدیهی است کارایی این وسایل نقلیه به عملکرد مناسب سیستم کنترل حرکت و ابزارهای دقیق استفاده شده در آنها باز می گردد. غیرخطی بودن و اثر متقابل معادلات حرکت در جهات مختلف و وجود پارامترهای نامعین در آنها و اغتشاش های وارد بر سیستم از ط...

در این پایان نامه به مدلسازی دینامیکی و کنترل یک ربات موازی شش کابلی شش درجه آزادی پرداخته شده است. ربات-های موازی کابلی، نوع خاصی از ربات های موازی می باشند که به جای بازو های صلب از کابل و به جای استفاده از عملگر های هیدرولیکی و پنوماتیکی از کابل جمع کن هایی استفاده می شود که توسط موتور های الکتریکی تحریک می شوند. اولین گام در طراحی کنترل کننده، داشتن یک مدل مناسب و کامل از ربات می باشد. لذا ...

امروزه با توجه به نیاز صنعت برای دست یابی به توان تولید بالا و با کیفیت و با قیمت مناسب برای مقابله با بازار رقابتی شدید جهانی، بحث اتوماسیون صنعتی به یکی از مباحث مهم تبدیل شده است. در این تحقیق یکی از زیر شاخه های این بحث مورد بررسی و تحلیل قرار گرفته است که هدف از آن استفاده از روبات های صنعتی به جای نیروی انسانی برای جا به جایی قطعات سنگین و خطرناک و . . . می باشد تا تولید در زمان کمتری انج...

اتوماسیون صنعتی یکی از مباحث مهم در سلول های تولیدی می باشد. این گرایش شامل استفاده از ماشین های کنترل کامپیوتری و وسایل حمل و نقل مکانیزه قطعات می باشد. در این تحقیق یکی از شاخه های این بحث مورد بررسی و تحلیل قرار گرفته است که هدف از آن استفاده از روبات های صنعتی به جای نیروی انسانی به منظور حمل قطعات سنگین و خطرناک می باشد تا تولید در زمان کمتری انجام گیرد و از بخشی از هزینه ها از قبیل هزینه ...

زمینه و هدف: کفی های طبی برای درمان مشکلات اندام تحتانی به طور گسترده ای استفاده می شوند. اثرگذاری بیومکانیکی طولانی مدت از کفی های طبی به طور دقیق مستندسازی نشده است. هدف از این مطالعه تعیین اثرطولانی مدت استفاده ازکفی طبی برمیزان فعالیت عضلات ساق افراد دارای صافی کف پا حین راه رفتن می باشد. روش بررسی: دراین مطالعه تجربی،تعداد45نفرپس ازمعاینات لازم شناسایی شده و در سه گروه مساوی: گروه مداخله د...

هدف از پژوهش حاضر، بررسی تاًثیر زمانبندی‌های مختلف تمرین پلایومتریک بر تغییرات هورمونی، هایپرتروفی عضلانی و خاصیت ارتجاعی عضلات پا می‌باشد. بدین‌منظور،36 ورزشکار مرد (با میانگین سنی 64/2±58/21 سال، قد 01/6±42/174 سانتی‌متر و وزن 68/05±9/69 کیلوگرم) به‌صورت داوطلبانه در این مطالعه شرکت نمودند. پیش‌آزمون شامل: اندازه‌گیری متغیر­های آنتروپومتریکی، سطح مقطع عضلات ران، شاخص ارتجاعی عضلات پا و خون‌گیر...

تحقیق حاضر به منظور بررسی ویژگی های روانسنجی و اعتبار یابی پرسشنامه شش عاملی شخصیت، هگزاکو انجام گرفت. هدف بررسی تعداد ابعاد موجود پرسش نامه فوق با نمونه های ایرانی بود.جامعه آماری، کلیه دانشجویان کارشناسی دانشگاه تبریز بود. بدین منظر 613 ( 270 پسر و 343 دختر) دانشجوی کارشناسی به روش طبقه ای منظم انتخاب و پرسشنامه 100 سوالی هگزاکو و نئو به عنوان پرسشنامه متناظر اجرا شد. نتایج حاصل از تحلیل عامل...

امروزه در توان بخشی نوین آسیب های ارتوپدی اندام تحتانی، از روش دویدن به عقب به عنوان یک روش مؤثر در بهبود کنترل عصبی عضلانی اندام در حین انجام فعالیت های عملکردی و ورزشی یاد می شود. با این حال نیاز به مقایسه این روش با روش مرسوم دویدن به جلو به لحاظ تاثیر آنها بر کارآیی عملکردی اندام تحتانی احساس می گردد. هدف از انجام این کارآزمایی بالینی تصادفی مقایسه تأثیر دو روش تمرینی دویدن به جلو و دویدن ب...

روش گرد آوری داده ها بصورت میدانی بوده و از پرسشنامه در یک بخش بر مبنای شاخص طیف لیکرت و مصاحبه برای جمع آوری داده ها و اطلاعات اولیه برای بخش تحقیق استفاده شده است . جامعه آماری شامل روساء - مدیران و کارشناسان مسئول ( مدیران میانی ) و خبرگان - کارشناسان متخصص بوده است که در شرکت سایپا به فعالیت می پردازند. روش نمونه گیری بصورت گروهی استفاده گردیده است و محاسبه تعداد نمونه با استفاده از فرمول 2...

جهت عادت پذیری به ویروس تب برفکی در دوره های زمانی متفاوت به 10 سرخوکچه هندی در کف پای آنها به روش داخل پوستی تزریق گردید . بعد از دیدنعلایم دال بر عمومی شدن و تهیه ویروس عادت داده شده به حیوان ، 30 سر خوکچههندی دیگر را به 5 گروه شش تایی تقسیم نموده که در هر گروه به پنج خوکچهویروس عادت داده شده و به یک خوکچه به عنوان شاهد سرم فیزیولوژی تزریق شد .در ادامه در روز های دوم ، چهارم ، چهاردهم ، یک ما...