در این پایان نامه، رویکردی مقاوم در طراحی کنترل کننده ای مناسب، جهت ردیابی مسیر برای یک روبات متحرک غیرهولونومیک در حضور لغزش جانبی پیشنهاد گردیده است. در مطالعات انجام شده قبلی، لغزش معمولاً با استفاده از سنسورها اندازه گیری و یا با استفاده از روش های تخمین، محاسبه می شود. اما در این پایان نامه بدون اندازه گیری مقدار لحظه ای لغزش با استفاده از سنسور و تخمین آن با استفاده از تخمین گر، طراحی کنتر...

لینکیج مجموعه ای از پاره خط هایی است که از دو انتهایشان قابل اتصال به یکدیگر میباشند. لینکیج هایی که دارای حلقه نباشند لینکیج های درختی نامیده می شوند. یک لینکیج درختی که دنباله خطی از پاره خط های متصل به یکدیگر است زنجیره باز نام دارد. لینکیج ها کاربردهای فراوانی در مدل کردن بازوهای یک روبات دارند و به دلیل np-hard بودن بیشتر مسایل مرتبط با آنها، الگوریتم هایی تقریبی و نزدیک به بهینه برای تا ک...

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

تشخیص احساس از روی سیگنال گفتار یکی از شاخه‌های نسبتاً جدید در پردازش گفتار می‌باشد که می‌تواند در تعامل انسان و روبات نقش مهمی ایفا کند. در این مقاله ضمن استفاده از دو نوع ویژگی طیفی جدید به منظور افزایش نرخ بازشناسی به بررسی تاثیر جنسیت گویندگان در تشخیص احساس پرداخته شده است. ویژگی‌های یاد شده با استفاده از روش‌های پردازش تصویر، از تصویر طیف‌نگاره سیگنال گفتار استخراج می‌شوند . در این تحقیق ب...

رباتهای همکار به دسته ای از بازوهای سری گفته می شود که بطور هماهنگ برای کارکرد مشترکی همکاری می نمایند. در تحقیق حاضر دینامیک معکوس بازوهای سری همکار صفحه ای در حالت صلب مورد بررسی قرار گرفته و درادامه دو روش بهینه سازی دینامیکی (حداقل نیروهای تعمیم یافته و حداقل گشتاورهای اعمالی از محرکها)ارائه گردیده است. در مرحله بعد ، پس از ارائه اصول مدلسازی تغییر شکلهای الاستیک درعضوها، اثرات انعطاف پذیری...

رشد شبکه­های اجتماعی باعث شده است تا کاربردهای جدیدی ازجمله در آموزش اعم آموزش‌های رسمی، غیررسمی و ضمنی (دیداری، شنیداری و نوشتاری) برای این ابزار تعریف شود. هدف این پژوهش، بررسی تأثیر استفاده از شبکه اجتماعی تلگرام بر ارتقای رفتار گردشگری محیط‌ زیستی دانشجویان بود. چارچوب نظری این پژوهش بر اساس نظریه‌های کنش ارتباطی هابرماس، نظریه کلی و ولخارت در مورد تأثیر گروه، نظریه ارتباط جمعی و نظریه جامع...

با گسترش رسانه‌های اجتماعی، استفاده مناسب و کارآمد از آن اهمیت ویژه پیدا کرده است. رسانه های اجتماعی ابزاری مناسب جهت یادگیری هستند و برای داشتن جامعه‌ای بهتر و پیشرفته‌تر باید به نقش یادگیری از طریق رسانه‌های اجتماعی توجه ویژه نمود. یکی از مواردی که باعث توسعه یادگیری از طریق رسانه‌های اجتماعی می‌گردد، وفاداری کاربران به یادگیری از طریق رسانه‌های اجتماعی می‌باشد؛ لذا در پژوهش حاضر پیشایندهای م...

مقاله پیش روی باهدف بررسی جامعهشناختی جوکهای جنسیتی رد و بدل شده در شبکه اجتماعی تلگرام (با تأکید بر جوکهای تلگرامی سال 97) انجامشده است و درصدد پاسخگویی به سؤالات زیر است: جوکهای جنسیتی چه مسائلی را در مورد زنان و مردان بیان میکند؟ این جوکها حاوی چه پیامهای اجتماعی و قدرتی هستند؟ برای پاسخ به این سؤالات با بهرهگیری از رویکرد ترکیبی و مروری بر پژوهشهای پیشین، مقولات مناسب انتخاب و مورد تحلیل قر...

پیشرفت فناوری و به‌کارگیری روزافزون ابزارهای اینترنتی آشنایی با روش‌های صحیح استفاده از فناوری را ضروری نموده است. در این میان، آگاهی از مفهوم شهروندی دیجیتال برای کاربران فضاهای مجازی، به‌خصوص فراگیران زبان‌های خارجی که در معرض تعامل سایبری با گویشوران سایر زبان‌ها هستند ضروری به‌نظر می‌رسد. شهروندی دیجیتال، به معنای اصول رفتاری مناسب و مسؤولانه در به‌کارگیری فناوری است که از ضروریات آموزش فنا...