همکاری چند ربات برای انجام کارهای پیچیده یکی از موضوعات جذاب در میان پژوهشگران عصر حاضر می باشد. در میان انواع ربات ها، ربات های انسان نما از خصوصیات ویژه ای برخوردار هستند. زیرا، این نوع ربات ها قابلیت حرکت بر روی انواع سطوح را دارند. همچنین، این گونه ربات ها در محیط های انسانی و یا کار با ابزارهای ساخته شده توسط انسان می توانند تعامل بهتری داشته باشند. در این پژوهش به طراحی مسیر پایدار ربات ...

امروزه ربات ها نقش بسیار پر رنگی در شاخه های مختلف علمی و صنعتی پیداکرده اند، کمتر کارخانه تولیدی را می توان یافت که از ربات ها در کارهای روزمره خود بهره ای نبرده باشد. در این میان ربات های سیار جایگاه ویژه ای یافته اند. گسترش کاربرد، نیاز به هدایت و مسیریابی ربات ها را به صورت جدی تری مطرح می سازد. با تکیه بر این واقعیت، محققین از همان ابتدا، برنامه ریزی حرکت ربات های سیار را مورد توجه قرار دا...

این پژوهش به منظور بررسی روش فرآوری سورگوم دانه‌ای و روش جیره‌نویسی بر عملکرد و قابلیت هضم مواد مغذی با استفاده از 320 قطعه جوجه گوشتی (هشت روزه) در یک آزمایش فاکتوریل 2 × 2 × 2 با دو روش جیره‌نویسی (اسیدآمینه کل و قابل هضم)،فرآوری با پلی‌وینیل پیرولیدون (PVP، صفر و یک درصد) و اسید آلی (صفر و دو درصد مخلوط اسید استیک و اسید پروپیونیک با نسبت 60 به 40) در قالب طرح کاملاً تصادفی با هشت تیمار، چهار...

با هدف بررسی تأثیر برنامه های نوری مختلف بر عملکرد و سیستم ایمنی جوجه های گوشتی، 288 قطعه جوجه نر هفت روزه راس 308 به سه گروه 96 تایی با هشت تکرار (با میانگین وزن مساوی) تقسیم شدند وجوجه های هر گروه به طور تصادفی در سالنی مجزا درپنهای 12 تایی قرار گرفتند، ازروزهشتمتا 35 روزگی پرندگان سالن یک، با یک ساعت خاموشی(cl)، سالن دو، با شش ساعت خاموشی مداوم (el) ، سالن سه، با ده ساعت خاموشی داوم (fl) پرو...

این مقاله به بررسی فرآیند راهنمایی دستی و آنلاین ربات‏ها به روش کنترل امپدانس و با دوری از نقاط تکین می‏پردازد. در این روش کاربر به فضای کاری ربات رفته و مجری نهایی که مجهز به سنسور نیرو است را در دست می‏گیرد. کاربر با راهنمایی ربات، مسیر مطلوب برای فرآیندهایی مانند جوشکاری و رنگ‏ زنی را به صورت آنلاین تولید می‏کند. به دلیل وجود احتمال تکینگی و با توجه به تعامل فیزیکی انسان و ربات باید شناسایی ...

در این تحقیق به بررسی چگونگی تکثیر و چندشکلی در هشت جایگاه ریزماهواره ای دو نوکلئوتیدی که برای بلدرچین ژاپنی اختصاصی بودند پرداخته شد. آغازگرهای مورد نظر در 200 پرنده از ایستگاه تحقیقاتی بناب آزمایش شدند. نمونه ها از چهار سویه tuxedo، golden، pharach و panda گرفته شده بودند. در مجموع تمامی جایگاهها پلی مرف بودند بجز جایگاههای guj0001 و guj0041 بترتیب در سویه های panda و tuxedo که یک شکل بودند. ...

ربات‌های موازی کابلی[i] ویژگی‌های منحصر بفردی دارند و برای اهدافی چون تعمیر و نگه‌داری در لنگرگاه‌ها و آشیانة هواپیما‌ها، حمل‌ونقل، انجام عملیات جوشکاری، بازبینی خطوط لوله و رادیوتلسکوپ‌ها و نظایر آنها به‌کار می‌روند. امروزه ویژگی‌هایی چون وسعت فضای‌ کاری، قابلیت مونتاژ و دمونتاژ سریع، اینرسی کم قسمت‌های متحرک و حمل‌ونقل آسان از یک‌سو، و هزینة ساخت و نگه‌داری اندک از سوی دیگر سبب شده است تا این...

در این مقاله، هدف ارائه روندی است که بتوان با استفاده از آن معیار مهارت را در طراحی بهینه ابعاد و مسیر یک ربات جراح لاپراسکوپی به کار بست. این معیار وابسته به پیکربندی بازوی رباتیک است و برای محاسبه آن در هر نقطه از فضای کاری، نیاز به حل معادلات سینماتیک مستقیم و وارون و همچنین استخراج ماتریس ژاکوبین است. در مقاله حاضر، با استفاده از روش مونت کارلو، مهارت ربات در کل فضای کاری محاسبه شده است. بر...

در این مقاله دینامیک و کنترل یک ربات ساختار پیوسته با مکانیزم تاندونی مورد بررسی قرارگرفته است. ربات ساختار پیوسته مورد بررسی انحناء- ثابت فرض شده و از اثرات پیچش و تغییر طول در راستای محوری صرف نظر شده است. کابل های موجود با تیر اویلر برنولی تقریب زده شده و با استفاده از معادلات لاگرانژ فرم بسته معادلات دینامیکی ربات محاسبه شده است. در این مقاله کنترل ربات در دو بخش انجام شده که در مرحله اول م...

ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...