در این مقاله با استفاده از معیارهای متنوع سینماتیکی و بهره گیری از الگوریتم های بهینه سازی تکاملی، به طراحی بهینه چند هدفه ربات های کابلی با 6 درجه آزادی پرداخته شده است. در همین راستا، تعیین فضای کاری ربات های کابلی به عنوان یکی از مهمترین چالش های طراحی ربات های کابلی فضایی در این مقاله مورد بحث و بررسی قرار گرفته و از میان تعریف های متعدد، فضای کاری کنترل پذیر به عنوان یکی از جامع ترین تعاری...

امروزه با رشد گسترده کاربران اینترنت، سرویس های اینترنتی زیادی از قبیل پست الکترونیکی، موتورهای جستجو و شبکه های اجتماعی به صورت رایگان ارائه شده است. با توسعه سرویس های اینترنت، از کار انداختن خدمات توسط برنامه های مخرب خودکار، مانند ربات های اینترنتی (bots) و script ها، تبدیل به مشکل اصلی سرویس های اینترنتی شده است. کپچا، یک روش تأیید انسان بودن کاربر است که آزمون هایی را برای تشخیص این که آی...

امروزه با رشد تکنولوژی­ های ثبت و به اشتراک گذاری تصاویر، تعداد تصاویر دیجیتال افزایش چشمگیری یافته است. مدیریت این حجم از داده­ های تصویری به سامانه­ ای کارآمد جهت مرور، دسته‎بندی، جستجو و بازیابی نیاز دارد. سامانه ­های بازیابی تصاویر در نسل­ های جدید یک عبارت معنایی را معمولاً به صورت یک یا چند کلمه کلیدی از کاربر گرفته، به دنبال بازیابی تصاویری با محتویات بصری مرتبط با آن معن...

اورهای دنیای عادلانه، مجموع باورهای کلی افراد در باب عادلانه بودن شرایط دنیا برای زندگی است. این باورها در بسیاری شرایط می توانند ماهیت هدایت کننده داشته و به این ترتیب انسان ها را از بعد رفتاری و روانی تحت تأثیر قرار دهند. به دلیل اهمیت این باورها پژوهش حاضر با هدف بررسی الگوی ارتباطی بین سلامت عمومی، رضایت از زندگی، عاطفه مثبت و منفی و افکار خودکار با باورهای دنیای عادلانه برای خود و دیگران ب...

در سالهای اخیر مدلسازی سینگولار سیستم‌های مکانیکی تحت قید مورد توجه زیادی قرار گرفته است. سیستم‌های سینگولار توانایی حل همزمان معادلات دیفرانسیلی و جبری را دارا می‌باشند؛ از این رو می‌توانند محدودیت های جبری یک سیستم را همراه با معادلات دیفرانسیل حاکم بر آن مدل کنند. اهمیت و کاربرد زیاد مدل‌های سینگولار لزوم کنترل این گونه سیستم ها را نیز بیان می‌دارد، از آن جهت در این مقاله کنترل فیدبک حالت تط...

در این تحقیق روشی جهت کنترل ربات موازی 3-rpr بر روی مسیری با وجود موانع متعدد در فضای کاری ربات موازی، ارائه می گردد. در ابتدای تحقیق مسیری هموار و با کمترین طول که برخوردی با موانع موجود در فضای کاری ربات 3-rpr نداشته باشد با استفاده از منحنی اسپلاین و الگوریتم بهینه سازی فاخته ایجاد و به عنوان مسیر مرجع تعقیب ربات مورد استفاده قرار می گیرد. سطح مقطع موانع دایره ای و مستطیلی فرض می شود. سپس بر...

در این پژوهش مراحل طراحی و ساخت یک ربات پیوسته ی دوبخشی انجام گرفته است. به طور هم زمان معادلات سینماتیک مستقیم و معکوس این ربات، با در نظر گرفتن فرض ثابت بودن شعاع انحنای ستون فقرات مرکزی در راستای طول خود، استخراج می شود. سپس مسیری برای نقطه ی انتهایی ربات در فضا طراحی شده و از طریق سینماتیک معکوس ربات، به مسیرهای مطلوب برای متغیرهای فضای پیکره بندی تبدیل می شود. با استفاده از روابط به دست آم...

اطلاع از زمان آغاز رواناب خاک کمک شایانی به تخمین رواناب و جریان سطحی، حجم رواناب و میزان تلفات خاک ناشی از یک بارش خواهد نمود. عوامل مختلفی در زمان شروع رواناب موثرند که در این میان توپوگرافی نقش ویژه ای دارد. در این تحقیق اثر شکل پلان دامنه (هم‌گرا، واگرا و موازی) و نیم‌رخ طولی (مقعر، محدب و صاف) روی زمان شروع رواناب بررسی شده است. برای بررسی شکل پلان دامنه از یک مدل آزمایشگاهی و تغییر هم‌زما...

ربات‌های کابلی یکی از انواع ربات‌هایی هستند که زنجیره‌ی سینماتیکی آنها موازی می‌باشد. ربات‌های کابلی موازی به دلیل استفاده از محرک کابلی به جای بازوهای صلب، دارای ویژگی‌های مهمی همچون فضای کاری گسترده، سرعت و شتاب بالاتر و صرفه اقتصادی مطلوب می‌باشند. از سوی دیگر به دلیل فضای کاری گسترده و خاصیت ذاتی کابل در معرض ارتعاشات ناخواسته قرار دارند به همین دلیل بررسی مدل دینامیکی و ارتعاشی آنها یک ضرو...

امروزه توسعه شهری از مهمترین مسائل در سطح جهان است که به صورت روز افزون توجه مدیران و برنامه ریزان شهری را به خود معطوف کرده است. توسعه شهری یک مسئله مهم در حوزه محیط زیست است که با پویش و پیش بینی آن، می توان راه های رسیدن به توسعه پایدار در آینده را جستجو کرد. بررسی روند توسعه شهری نیازمند به کارگیری سامانه ای شبیه ساز به عنوان پیش رانه است. در این میان، مدل سلول های خودکار به سبب ساختار ساده...