در این مقاله کنترل ربات تعادلی دوچرخ بر اساس مدل بهبودیافته ربات ارائه شده است. مسئله ربات تعادلی دو چرخ به دلیل وجود قیود غیرهولونومیک، کمبود عملگر، ناپایداری ذاتی مسئله ای جالب و چالش برانگیز در علم دینامیک و کنترل می باشد. در پژوهشی که پیش از این توسط نویسندگان مقاله صورت گرفته، معادلات دینامیکی بهبودیافته ربات دوچرخ محاسبه و اعتبارسنجی شده است که تفاوت آن با مدلهای پیشین وجود یک ترم غیرخطی ...

ربات متحرک چرخ دار به همراه یک دنبال رو یک سیستم رباتیکی چند بخشی است که از یک کشنده به همراه یک دنبال رو تشکیل می شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانی یکی از مسائل مطرح در زمینه ی ربات های متحرک چرخ دار است که در این مقاله به آن می پردازیم. در ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می گردد. در ادامه یک کنترل غیر مبتنی بر مدل بر اساس روش ترانهاده ی ژاکوب...

در این مقاله برای بررسی حرکتپذیری سه ربات صفحه ای 2rrr، 1rrr و 3rrr، ابتدا ماتریس ژاکوبین هر سه ربات با اعمال روش همگنسازی، به منظور تعیین درایه هایی با ابعاد فیزیکی همگن استخراج میشود. با استفاده از معکوس عدد وضعیت ماتریس ژاکوبین هر ربات، شاخص وضعیت محلی رباتها در یک زاویه دلخواه پلتفرم تعیین میشود. با توجه به تغییرات عدد وضعیت از 1 تا بی نهایت، از معکوس آن به عنوان شاخص وضعیت محلی استفاده میش...

درفاز طراحی مفهومی شناورهای زیرسطحی جهت استخراج ضرائب هیدرودینامیکی سطوح کنترل، از ضریب برا مقاطع دو بعدی که در مراجع و کتاب‌های تئوری مقاطع بال ارائه شده، استفاده می‌شود. نکته حائز اهمیت در استفاده از این ضریب آن است که در کتاب‌های تئوری مقاطع بال این ضریب برای حالت دور از سطح آزاد استخراج شده و برای تحلیل حرکت شناور در نزدیک سطح آزاد نیاز به اصلاح و در نظر گرفتن اثر سطح آزاد بر روی این ضریب م...

امروزه بازو های رباتیک از بخش های جدا ناپذیر صنعت می باشند و گستره ی کاربرد های آنها به زمینه هایی همچون پزشکی، فناوری های فضایی و غیره رسیده است. بازو های رباتیکی که در گذشته به کار می رفتند، ساختاری سری داشتند، بدین معنی که در ساختار مکانیکی آنها حلقه ی بسته ای وجود نداشت. در سال های اخیر بازو های رباتیک با ساختار های حلقه بسته مورد توجه دانشمندان و صنعت قرار گرفته اند. این ربات ها که ربات ها...

. در این مطالعه، یک شیوه محاسباتی جهت پیش بینی حرکت یک صفحه افقی کشسان شناور با طول نیمه نامحدود ارائه شده است. . جواب اساسی معادله لاپلاس حاکم، به صورت توابع پایه شعاعی (rbfs) در نظر گرفته شده است. در این روش، تنها تعدادی نقطه مرزی بر روی مرز محاسباتی و تعدادی نقطه مرجع در بیرون از محدوده محاسباتی وجود دارد. حل مسأله بر پایه شیوه ای به نام روش جواب های اساسی (mfs) می باشد. در این مطالعه از توا...

رباتهای موازی از دیدگاههای مختلفی مورد بحث و بررسی قرار گرفته است . یکی از مسائل مهم در اینگونه رباتها، طراحی ربات با ساختار بهینه نسبت به معیار یا معیارهای معین می باشد. معیار مورد استفاده در این پروژه فضای کار معین است . منظور از فضای کار معین فضایی است که سکوی متحرک یا مجری نهایی تمام نقاط آن را پوشش می دهد. بااستفاده از این معیار دو هدف عمده برای دو نوع ربات موازی، یکی ربات استئارت با شش در...

در این مقاله برای یک بازوی موبایل که می خواهد ارابه مشخصی را روی مسیر معینی به حرکت در آورد، از دو روش کنترل بهینه زمان مبنا و رویداد مبنا طراحی می شود. به این منظور، ابتدا سینماتیک ربات و ارابه مورد بررسی قرار می گیرد و معادلات قیود سینماتیکی برای ربات و ارابه و سینماتیک مستقیم ربات استخراج می شود. سپس، سینتیک ربات و ارابه بررسی و معادلات مربوطه استخراج می گردد و پس از آن بهینه سازی برای ربات ...

در این مقاله یک ربات اسکلت خارجی پایین تنه معرفی و حرکت آن مدلسازی شده است. ربات اسکلت خارجی پایین تنه به عنوان یک دستگاه مکانیکی تعریف می شود که اساساً ساختاری مشابه اندام های انسان دارد. این ربات توسط یک انسان به عنوان اپراتور پوشیده می شود و هماهنگ با حرکات اپراتور کار می کند و سبب بالارفتن توان او می شود. این ربات باید به گونه ای طراحی و کنترل شود که حرکات انسان را به سرعت و دقت تعقیب نماید....

یکی از اهداف استفاده از تونل باد عمودی، آموزش سقوط آزاد چتربازان می‌‌باشد. با توجه به اینکه افراد در محوطه پرواز تونل باد شناور می‌باشند، در محوطه تونل باد ایجاد انسداد شده که بر عملکرد تونل باد تأثیر خواهد گذاشت. لذا برای طراحی این نوع تونل باد، شناخت این تأثیر و افت فشار ناشی از افراد شناور مهم می‌باشد. در این تحقیق تجربی، با استفاده از مدل‌های استوانه‌ای شکل، تأثیر ضریب انسداد در تونل با...