کروم شش ظرفیتی یکی از آلاینده های خطرناک در آب های سطحی و زیرزمینی است. کروم از طریق فعالیت های صنعتی نظیر آبکاری، صنایع تولید رنگ، چرم سازی و تولید فلزات وارد بسترهای آبی می شود. هدف از این تحقیق حذف کرومات از پساب های صنعتی با استفاده از نانو ذره سیلیکون بود. مطالعه از نوع تجربی- آزمایشگاهی بود و آزمایش ها بر روی فاضلاب سنتتیک شبیه سازی شده و همچنین بر روی فاضلاب واقعی انجام گرفت. متغیرهای مخ...

چکیده مقدمه: مؤسسات مراقبت بهداشتی به خاطر ماهیت ویژه خدمات پزشکی، امکان پذیر نبودن ارزیابی خدمات از طرف مشتریان و افزایش انتظارات بیماران و مراجعین ناگزیر به استفاده از رویکردها و تکنیک های مختلف مدیریتی هستند. در دهه اخیر شش سیگما به عنوان یک رویکرد سیستماتیک و قدرتمند در دستیابی به بهبود کیفیت خدمات بهداشتی درمانی وکنترل هزینه ها مطرح شده است. شش سیگما یک رویکرد سیستماتیک و آماری است که هدف ...

چکیده مقدمه: یکی از عمده ترین آلاینده های محیط زیست که در پساب صنایع مختلف، از جمله آب کاری وجود دارد، کروم شش ظرفیتی است که برای انسان و محیط زیست، بسیار سمی است. هدف: هدف از این تحقیق، بررسی حذف فتوکاتالیستی کروم شش ظرفیتی از محیط های آبی با استفاده از نانوذرات اکسید روی در شرایط هوازی و بی هوازی درسیستم ناپیوسته بود. مواد و روش ها : ابتدا طراحی و ساخت راکتور صورت گرفت و بعد از آن، تاثیر ph، ...

در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات موازی با سه درجه آزادی انتقالی انجام شده است. با توجه به مقید بودن سیستم، معادلات قید بر اساس سینماتیک ربات استخراج و مدل دینامیکی ربات با استفاده از روش لاگرانژ به دست آمده است. به منظور کنترل موقعیت ربات روی مسیر طراحی شده، با توجه به عدم قطعیت در مدل دینامیکی استخراج شده، یک کنترل کننده مود لغزشی، طراحی شده که در مقابل نایقینی های مدل مقاوم می ...

ربات اسکلت خارجی ماشینی است دارای اعضای مشابه بدن انسان و قابل پوشیدن که به کمک عملگرهای خود قدرت شخص را افزایش می دهد. پژوهش پیش رو به مدل سازی دینامیکی و طراحی سیستم کنترل برای نوع پایین تنه این ربات پرداخته است. در مقالات موجود حداکثر بخشی از ربات با یک درجه آزادی مدل سازی و کنترل شده است که به خواننده دید مناسبی از کنترل هم زمان تمام اجزای ربات را نمی دهد. در این راستا ابتدا ساختار مناسب مش...

در این مقاله، شبیه‌سازی دینامیکی شش درجه آزادی برای موتور ملی بر روی نگهدارنده‌های آن (دسته موتورها) ارائه می‌شود و اعتبار آن با اجرای آزمون‌های تجربی صحه‌گذاری می‌گردد. معادلات دینامیکی حاکم با استفاده از روش‌های لاگرانژ و نیوتن- اویلر استخراج می‌گردند. همچنین، به منظور لحاظ نمودن دینامیک بدنه خودرو، چرخ‌ها و سامانه تعلیق در رفتار ارتعاشی موتور، شبیه‌سازی دینامیکی سیزده درجه آزادی برای مجموعه ...

در این پژوهش به منظور کنترل سیستم های جراحی رباتیک ِعملیات از راه دور، یک روش کنترل امپدانس دوجانبه تطبیقی غیرخطی به همراه شناسایی بلادرنگ پارامترهای مدل بافت نرم ارائه شده است. از یک مدل ویسکوالستیک خطی با یک جرم (اینرسی) اضافه در مدلسازی دینامیکی بافت ِدر تعامل با ربات استفاده شده است. هدف این کنترلر دوجانبه تطبیقی، از یک طرف تنظیم امپدانس عملگر نهایی ربات راهبر بر اساس پارامترهای امپدانسی بافت...

امروزه ربات ها جایگاه وی‍‍ژه ای در صنعت به خود اختصاص داده اند به-طوری که حضور آنها در صنایع مختلف اجتناب ناپذیر می باشد. یکی از صنایعی که به طور گسترده از مزایای ربات ها بهره می برد، صنعت فولاد سازی است. ربات نمونه گیر، ربات جابجا کننده ی کویل ها و قطعات سنگین و ربات مارک زن از انواع ربات های مورد استفاده در صنعت فولاد سازی می باشند. پروژه ی حاضر در مورد شبیه سازی و طراحی ربات مارک زن است. ربا...

- msrox یک ربات متحرک چرخ دار است که دو درجه آزادی در سیستم ربات های متحرک دارد. این ربات علاوه بر توانایی حرکت سریع و یکنواخت بر روی سطوح صاف، مقعر، محدب و شیبدار- که بر اثر حرکت بر روی چرخها وجود می آید - توانایی عبور از پله ها و موانع با سرعت و یکنواختی خوب و همچنین انعطاف پذیری نسبت به سطوح مقعر، محدب و شیبدار را دارد که در اثر حرکت بر روی ستاره-چرخهایش به وجود می آید. این ربات که 450 قطعه ...

در این پایان نامه، دو نوع لجن حاصل از تصفیه فاضلاب، یکی از کارخانه چوب و کاغذ و دیگری از یک واحد لبنی برای سنتز کربن فعال جهت حذف کروم (vi) از محلول های آبی مورد استفاده قرار گرفته است. بر اساس آنالیز bet برای جاذب سنتز شده از لجن چوب و کاغذ مساحت سطح 34/133 مترمربع بر گرم و حجم کل حفره ها 2525/0 سانتی متر مربع بر گرم و برای جاذب سنتز شده از لجن فعال 760 مترمربع بر گرم و 8383/0 سانتی مترمکعب بد...