در این مقاله، طراحی کنترلر مد لغزشی برای کاهش نوسانات ناشی از اغتشاشات محیط و عدم قطعیت در دینامیک رول- فین کشتی ارائه می شود. برای طراحی کنترلر مد لغزشی، ابتدا مدل غیر خطی سیستم مورد بررسی قرار گرفته و سپس عدم قطعیت وارد دینامیک رول- فین کشتی شده است. و با استفاده از روش های طراحی کنترل مد لغزشی، کنترلر مورد نظر برای غلبه بر عدم قطعیت ها و اغتشاشات طراحی شده و با استفاده از روش پایداری لیاپانو...

زمینه: کاربرد سیستم‌های بیسیم و سیار با توجه به مزایای زیاد در سیستم‌های بهداشت و درمان، ضرورت دارد. هدف این مقاله معرفی انواع سیستم‌ها، انواع برنامه‌های کاربردی و استانداردهای بیسیم و سیار پزشکی از راه دور است. مواد و روش‌ها: این مطالعه به‌صورت مروری در 1389 انجام شده است. به‌منظور انجام این پژوهش، مقالات چاپ شده در طی سال‌های 2005 تا 2012، به زبان انگلیسی با تأکید بر فن آوری‌ها و سیستم‌های بی...

در این مقاله، به تعقیب فرامین هدایت برای یک سیستم حامل متغیر با زمان در طی پرواز داخل جو پرداخته شده است. به همین منظور یک کنترل مد لغزشی دینامیکی نهایی بر پایه کنترل مد لغزشی دینامیکی ارائه شده است. کنترل مد لغزشی نهایی موجب همگرایی زمان محدود مد لغزشی دینامیکی می‌شود. در مدل سیستم حامل دینامیک عملگر و ژایروی نرخی نیز در نظر گرفته شده است. کنترل مد لغزشی دینامیکی اغتشاشات ناسازگار را جبران می‌...

در این نوشتار، با محاسبه‌ی ماتریس سفتی ربات موازی استوارتـگوف،جابه‌جایی کشسان مجری نهایی آن به‌عنوان یکی از عوامل اصلی ایجاد خطاتعیین می‌شود. با در نظرگرفتن فضای از پیش تعریف‌شده‌ی مکعبی، تغییرات سفتی استاتیکی، جابه‌جایی کشسان و خطای ناشی از آن در موقعیت‌پذیری مجری نهایی مشخص شده و فضایی که در آن جابه‌جایی کشسان از مقدار مشخصی کمتر است به‌عنوان فضای کاری ربات با حد پایینی دقت تعریف می‌شود. همچن...

از آنجا که دینامیک حاکم بر ربات، دارای معادلات غیرخطی است، برای دستیابی به ردیابی مناسب و همگرایی مجانبی، استفاده از روش‌های کنترل غیرخطی بسیار سودمند است. در این مقاله برای کنترل یک ربات اسکارا در حضور نامعینی از روش گام به‌عقب استفاده شده‌است. روش گام به عقب یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف جهت طراحی یک سیستم کنترل پایدار برای سیستم‌های دینامیکی غیرخطی است. از آنجایی که در عمل اغتشاشات و ع...

با توجه به ضرورت افزایش کارائی نسل های جدید ربات های انسان نما، در این مقاله، به منظور افزایش سرعت حرکت ربات انسان نما سورنا3، یک مکانیزم انتقال قدرت برای تحریک مفصل مچ پیشنهاد شده و انرژی مصرفی در مکانیزم پیشنهادی و پیشین مورد مطالعه قرار گرفته است. در مکانیزم پیشنهادی، موتورهای محرک مفصل مچ به لینک ساق پا منتقل شده اند و به منظور ایجاد حرکت دورانی مچ حول محور طولی، از ترکیب تسمه-پولی و هارمون...

ربات های دوپای غیرفعال امروزه مورد توجه بسیاری پژوهشگران است. تقریبا تمامی ربات های دوپای مدلسازی شده پیش از این به صورت مدل صلب همراه با جرم های نقطه ای در نظر گرفته شده اند. در این مقاله ربات دوپای صفحه ای به صورت الاستیک مدلسازی و شبیه سازی شده است و حرکت یک تنابی برای آن بررسی شده است. پای تکیه گاه ربات غیرفعال به صورت تیر اویلر-برنولی مدلسازی شده است و ارتعاشات آن به روش مودهای فرضی محاسبه...

چکیده   مقدمه: در مناطقی از کشور که کیفیت آب آشامیدنی در دسترس مناسب نیست، باعث گرایش مردم به سمت استفاده از روش های غشایی از جمله اسمز معکوس (RO) شده است. کیفیت پایین آب آشامیدنی در شهر آبادان منجر به توسعه مراکز تصفیه آب با سیستم RO و توزیع آب تصفیه شده توسط مخازن سیار در سطح شهر شده است. در این تحقیق سعی شده است که کیفیت میکروبی آب عرضه شده توسط این مراکز و مخازن سیار مورد بررسی قرار گیرد...

در طی 20 سال گذشته به تدریج کاربرد ربات ها در محیط های غیرصنعتی نظیر بیمارستان ها، خانه ها و محیط های سرویس دهی و ... افزایش پیدا کرده است. این سیستم ها به جهت ارتباط با انسان سیستم های «انسان دوست» نام گرفته اند. امروزه استفاده از ربات های انسان دوست در عرصه ی توانبخشی روبه افزایش است و تعدادی نیز در کمک به کارهای خانه به سالخوردگان و ... کمک می کنند. آموزش راه رفتن به کمک ربات برای بیماران ب...

در ربات های دارای عضوهای انعطاف پذیر، عدم امکان اندازه گیری دقیق درجات آزادی الاستیک و نرخ زمانی آنها و همچنین بالا بودن هزینه های ابزار دقیق برای اندازه گیری کمیت های مزبور از مشکلات اساسی به شمار میرود. از سوی دیگر بدلیل کم عملگر بودن بازوی ربات یاد شده و عدم امکان استخراج یک مدل دقیق دینامیکی و ارتعاش عضوهای بازو در حین حرکت نیز کنترل حرکت پنجه ربات دشوار است. سهم اصلی این تحقیق، برطرف ن...